台达伺服ASDA-AB使用手册.pdf

ASD-AB_M_SC_20100511 序言 感谢您使用本产品，本使用操作手册提供 ASDA-AB 系列伺服驱动器及 ECMA 系列伺服电机 的相关信息。内容包括： z z z z z z z z z 伺服驱动器和伺服电机的安装与检查 伺服驱动器的组成说明 试转操作的步骤 伺服驱动器的控制功能介绍及调整方法 所有参数说明 通讯协议说明 检测与保养 异常排除 应用例解说 本使用操作手册适合下列使用者参考 z 伺服系统设计者 z 安装或配线人员 z 试转调机人员 z 维护或检查人员 在使用之前，请您仔细详读本手册以确保使用上的正确。此外，请将它妥善放置在安全的地 点以便随时查阅。下列在您尚未读完本手册时，务必遵守事项： z 安装的环境必须没有水气，腐蚀性气体及可燃性气体。 z 接线时禁止将三相电源接至电机 U、V、W 的接头，一旦接错时将损坏伺服驱动器和 电机。 z 接地工程必须确实实施，接地时须遵照国家现行相关电工法规的规定施行（请参考 NFPA 70: National Electrical Code, 2005 Ed.）。 z 在通电时，请勿拆解驱动器、电机或更改配线。 z 在通电运作前，请确定紧急停机装置是否随时启动。 z 在通电运作时，请勿接触散热片，以免烫伤。 如果您在使用上仍有问题，请咨询经销商或者本公司客服中心 Revision May, 2010 i 序言|ASDA-AB 系列 安全注意事项 ASDA-AB 系列为开放型（open type）伺服驱动器，操作时须安装于遮蔽式的控制箱内。本 驱动器利用精密的反馈控制及结合高速运算能力的数字信号处理器（Digital Signal Processor, DSP），来控制 IGBT 产生精确的电流输出，用来驱动三相永磁式同步交流伺服电机（PMSM） 以达到精准定位。 ASDA-AB 系列可使用于工业应用场合，且建议安装于使用手册中的配线（电）箱环境（驱动 器、线材及电机都必须安装于符合 UL50 Type 1 或者是 NEMA 250 Type 1 的安装环境最低 要求规格）。 在接收检验、安装、配线、操作、维护及检查时，应随时注意以下安全注意事项。 标志「危险」、「警告」及「禁止」代表的含义： 意指可能潜藏危险，若未遵守可能会对人员造成严重或致命的伤害。 意指可能潜藏危险，若未遵守可能会对人员造成中度的伤害，或导致产品严重损坏， 或甚至故障。 意指绝对禁止的行动，若未遵守可能会导致产品损坏，或甚至故障而无法使用。 接收检验 ¾ 请依照指定的方式搭配使用伺服驱动器及伺服电机，否则可能会导致火灾或设 备故障。 安装注意 ¾ 禁止将本产品暴露在有水气、腐蚀性气体、可燃性气体等物质的场所下使用， 否则可能会造成触电或火灾。 配线注意 ¾ ii 请将接地保护端子连接到 class-3（100Ω 以下）接地系统，接地不良可能会造 成触电或火灾。 ¾ 请勿连接三相电源至 U、V、W 电机输出端子，否则可能会造成人员受伤或火灾。 ¾ 请锁紧电源及电机输出端子的固定螺丝，否则可能造成火灾。 ¾ 配线时，请参照线材选择进行配线，避免危险事件发生。 Revision May, 2010 序言|ASDA-AB 系列 操作注意 ¾ 当机械设备开始运转前，须配合其使用者参数调整设定值。若未调整到相符的 正确设定值，可能会导致机械设备运转失去控制或发生故障。 ¾ 机器开始运转前，请确认是否可以随时启动紧急停机装置。 ¾ 当电机运转时，禁止接触任何旋转中的电机零件，否则可能会造成人员受伤。 ¾ ¾ ¾ ¾ 为了避免意外事故，请先分开机械设备的连轴器及皮带等，使其处于单独的状 态，再进行第一次试运转。 在伺服电机和机械设备连接运转后，如果发生操作错误，则不仅会造成机械设 备的损坏，有时还可能导致人身伤害。 强烈建议：请先在无负载情况下，测试伺服电机是否正常运作，之后再将负载 接上，以避免不必要的危险。 在运转中，请不要触摸伺服驱动器的散热片，否则可能会由于高温而发生烫伤。 保养及检查 ¾ 禁止接触伺服驱动器及伺服电机内部，否则可能会造成触电。 ¾ 电源启动时，禁止拆下驱动器面板，否则可能会造成触电。 ¾ 电源关闭 10 分钟内，不得接触接线端子，残余电压可能造成触电。 ¾ 不得拆开伺服电机，否则可能会造成触电或人员受伤。 ¾ 不得在开启电源情况下改变配线，否则可能造成触电或人员受伤。 ¾ 只有合格的电机专业人员才可以安装、配线及修理保养伺服驱动器以及伺服电 机。 主电路配线 ¾ ¾ ¾ ¾ 请不要将动力线和信号线从同一管道内穿过，也不要将其绑扎在一起。配线时， 请使动力线和信号线相隔 30 厘米（11.8 英吋）以上。 对于信号线、编码器（PG）反馈线，请使用多股绞合线以及多芯绞合整体屏蔽 线。对于配线长度，信号输入线最长为 3 米（9.84 英呎） ，PG 反馈线最长为 20 米（65.62 英呎） 。 即使关闭电源，伺服驱动器内部仍然可能会滞留高电压，请暂时（10 分钟）不 要触摸电源端子。并请确认「CHARGE」指示灯熄灭以后，再进行检查作业。 请不要频繁地开关电源。如果需要连续开关电源时，请控制在一分钟一次以下。 主电路端子座配线 ¾ 在配线时，请将端子座从伺服驱动器上拆下来。 ¾ 端子座的一个电线插入口，请仅插入一根电线。 ¾ 在插入电线时，请不要使芯线与邻近的电线短路。 ¾ 在上电之前，请确实检查配线是否正确。 Revision May, 2010 iii 序言|ASDA-AB 系列 NOTE 各版本内容若略有差异，请以台达网站(http://www.delta.com.tw/industrialautomation/) 最新公布信息为主。 iv Revision May, 2010 目录 产品检查与型号说明 第一章 1.1 产品检查 ........................................................................................................ 1-1 1.2 产品型号对照 ................................................................................................ 1-2 1.2.1 铭牌说明 ............................................................................................... 1-2 1.2.2 型号说明 ............................................................................................... 1-3 1.3 伺服驱动器与电机机种名称对应参照表.......................................................... 1-5 1.4 伺服驱动器各部名称 ...................................................................................... 1-6 1.4.1 ASDA-AB 系列伺服驱动器 (220V 系列) ................................................ 1-6 1.4.2 ASDA-AB 系列伺服驱动器 (110V 系列) ................................................ 1-7 1.5 伺服驱动器操作模式简介 ............................................................................... 1-8 安装 第二章 2.1 注意事项 ........................................................................................................ 2-1 2.2 储存环境条件 ................................................................................................. 2-1 2.3 安装环境条件 ................................................................................................. 2-1 2.4 安装方向与空间 ............................................................................................. 2-2 2.5 断路器与保险丝建议规格表 ........................................................................... 2-4 2.6 电磁干扰滤波器（EMI Filters）选型 .............................................................. 2-4 2.7 回生电阻的选择方法 ...................................................................................... 2-7 Revision May, 2010 目录|ASDA-AB 系列 第三章 3.1 配线 周边装置与主电源回路连接 ........................................................................... 3-1 3.1.1 周边装置接线图 .................................................................................... 3-1 3.1.2 驱动器的连接器与端子.......................................................................... 3-3 3.1.3 电源接线法 ........................................................................................... 3-4 3.1.4 电机 U、V、W 引出线的连接头规格 ..................................................... 3-6 3.1.5 编码器引出线连接头规格 ...................................................................... 3-8 3.1.6 线材的选择............................................................................................ 3-9 3.2 伺服系统基本方块图 ...................................................................................... 3-11 3.3 CN1 I/O 信号接线 .......................................................................................... 3-14 3.3.1 CN1 I/O 连接器端子 Layout .................................................................. 3-14 3.3.2 CN1 I/O 连接器信号说明....................................................................... 3-16 表 3.1 DI 输入功能预设值定义表....................................................... 3-22 表 3.2 DO 输出功能预设值定义表 ..................................................... 3-24 3.3.3 界面接线图（CN1） ............................................................................. 3-25 3.3.4 使用者指定 DI 与 DO 信号..................................................................... 3-29 3.4 CN2 编码器信号接线 ..................................................................................... 3-30 3.5 CN3 通讯口信号接线 ..................................................................................... 3-32 3.5.1 CN3 通讯口端子 Layout ........................................................................ 3-32 3.5.2 CN3 通讯口与个人电脑的连接方式 ....................................................... 3-33 3.6 标准接线方式 ................................................................................................. 3-34 3.6.1 位置（Pt）模式标准接线 (220V 系列)................................................... 3-34 3.6.2 位置（Pt）模式标准接线 (110V 系列)................................................... 3-35 Revision May, 2010 目录|ASDA-AB 系列 3.6.3 位置（Pr）模式标准接线 (220V 系列) .................................................. 3-36 3.6.4 位置（Pr）模式标准接线 (110V 系列) .................................................. 3-37 3.6.5 速度模式标准接线 (220V) ..................................................................... 3-38 3.6.6 速度模式标准接线 (110V) ..................................................................... 3-39 3.6.7 扭矩模式标准接线 (220V) ..................................................................... 3-40 3.6.8 扭矩模式标准接线 (110V) ..................................................................... 3-41 面板显示及操作 第四章 4.1 面板各部名称 ................................................................................................. 4-1 4.2 参数设定流程 ................................................................................................. 4-2 4.3 状态显示 ........................................................................................................ 4-3 4.3.1 储存设定显示 ........................................................................................ 4-3 4.3.2 放弃设定显示 ........................................................................................ 4-3 4.3.3 警示信息显示 ........................................................................................ 4-3 4.3.4 正负号设定显示 .................................................................................... 4-3 4.3.5 监控显示 ............................................................................................... 4-4 4.4 一般功能操作 ................................................................................................. 4-5 4.4.1 异常状态记录显示操作.......................................................................... 4-5 4.4.2 寸动模式操作 ........................................................................................ 4-6 4.4.3 位置命令教导操作................................................................................. 4-7 4.4.4 强制数位输出操作................................................................................. 4-9 4.4.5 数位输入诊断操作................................................................................. 4-9 4.4.6 数位输出诊断操作................................................................................. 4-10 Revision May, 2010 目录|ASDA-AB 系列 第五章 试转操作与调机步骤 5.1 无负载检测 .................................................................................................... 5-1 5.2 驱动器送电 .................................................................................................... 5-2 5.3 空载 JOG 测试 ............................................................................................... 5-6 5.4 空载的速度测试 ............................................................................................. 5-7 5.5 空载的定位测试 ............................................................................................. 5-9 5.6 调机步骤 ........................................................................................................ 5-12 5.6.1 调机步骤流程图 .................................................................................... 5-13 5.6.2 结合机构的初步惯量估测流程图 ........................................................... 5-14 5.6.3 PI 自动增益模式调机流程图 .................................................................. 5-15 5.6.4 PDFF 自动增益模式调机流程图 ............................................................ 5-17 5.6.5 负载惯量估测的限制 ............................................................................. 5-18 5.6.6 增益调整模式与参数的关系................................................................... 5-19 5.6.7 手动增益参数调整................................................................................. 5-20 第六章 控制功能 6.1 操作模式选择 ................................................................................................. 6-1 6.2 位置模式 ........................................................................................................ 6-2 6.2.1 Pt 模式位置命令.................................................................................... 6-2 6.2.2 Pr 模式位置命令.................................................................................... 6-4 6.2.3 位置模式控制架构................................................................................. 6-5 6.2.4 位置 S 型平滑器 .................................................................................... 6-6 6.2.5 电子齿轮比............................................................................................ 6-8 6.2.6 低通滤波器............................................................................................ 6-10 Revision May, 2010 目录|ASDA-AB 系列 6.2.7 位置模式（Pr）时序图.......................................................................... 6-10 6.2.8 位置回路增益调整................................................................................. 6-11 6.3 速度模式 ........................................................................................................ 6-13 6.3.1 速度命令的选择 .................................................................................... 6-13 6.3.2 速度模式控制架构................................................................................. 6-14 6.3.3 速度命令的平滑处理 ............................................................................. 6-15 6.3.4 类比命令端比例器................................................................................. 6-18 6.3.5 速度模式时序图 .................................................................................... 6-19 6.3.6 速度回路增益调整................................................................................. 6-19 6.3.7 共振抑制单元 ........................................................................................ 6-24 6.4 扭矩模式 ........................................................................................................ 6-27 6.4.1 扭矩命令的选择 .................................................................................... 6-27 6.4.2 扭矩模式控制架构................................................................................. 6-28 6.4.3 扭矩命令的平滑处理 ............................................................................. 6-29 6.4.4 类比命令端比例器................................................................................. 6-29 6.4.5 扭矩模式时序图 .................................................................................... 6-30 6.5 混合模式 ........................................................................................................ 6-31 6.5.1 速度／位置混合模式 ............................................................................. 6-31 6.5.2 速度／扭矩混合模式 ............................................................................. 6-32 6.5.3 扭矩／位置混合模式 ............................................................................. 6-32 6.6 其他 ............................................................................................................... 6-34 6.6.1 速度限制的使用 .................................................................................... 6-34 6.6.2 扭矩限制的使用 .................................................................................... 6-34 Revision May, 2010 目录|ASDA-AB 系列 6.6.3 模拟监视 ............................................................................................... 6-35 6.6.4 电磁刹车的使用 .................................................................................... 6-38 第七章 参数与功能 7.1 参数定义 ........................................................................................................ 7-1 7.2 参数一览表 .................................................................................................... 7-2 7.3 参数说明 ........................................................................................................ 7-13 P0-xx 监控参数................................................................................................ 7-13 P1-xx 基本参数................................................................................................ 7-19 P2-xx 扩充参数................................................................................................ 7-39 P3-xx 通讯参数................................................................................................ 7-60 P4-xx 诊断参数................................................................................................ 7-63 表 7.1 数字输入（DI）功能定义表 .................................................... 7-70 表 7.2 数字输出（DO）功能定义表 .................................................. 7-75 第八章 通讯功能 8.1 RS-232、RS-485、RS-422 通讯硬件界面..................................................... 8-1 8.2 RS-232、RS-485、RS-422 通讯口参数 ........................................................ 8-5 8.3 MODBUS 通讯协议........................................................................................ 8-7 8.4 通讯参数的写入与读出................................................................................... 8-15 第九章 基本检测与保养 9.1 基本检测 ........................................................................................................ 9-1 9.2 保养 ............................................................................................................... 9-2 9.3 机件使用寿命 ................................................................................................. 9-2 Revision May, 2010 目录|ASDA-AB 系列 异警排除 第十章 10.1 异警一览表 .................................................................................................... 10-1 10.2 异警原因与处置 ............................................................................................. 10-3 10.3 发生异常后解决异警的方法 ........................................................................... 10-9 第十一章 规格 11.1 伺服驱动器标准规格（ASDA-AB 系列） ....................................................... 11-1 11.2 伺服电机标准规格（ECMA 系列） ................................................................ 11-3 11.3 转矩特性（T-N 曲线）................................................................................... 11-7 11.4 过负载的特性 ................................................................................................. 11-8 11.5 伺服驱动器外型尺寸 ...................................................................................... 11-10 11.6 伺服电机外型尺寸.......................................................................................... 11-14 第十二章 应用例说明 12.1 内部位置寄存器控制（含原点回归功能） ...................................................... 12-1 12.2 定距离送料（内部增量位置命令）................................................................. 12-3 12.3 ASDA-AB 系列搭配台达 DVP-EH 应用 .......................................................... 12-4 12.4 ASDA-AB 系列搭配台达 TP04 应用 ............................................................... 12-9 12.5 定位范例 ........................................................................................................ 12-11 12.6 分度功能 ........................................................................................................ 12-14 12.7 自动功能 ........................................................................................................ 12-25 12.8 原点回归功能 ................................................................................................. 12-30 12.9 ASDA 系列伺服驱动器与其他厂牌 PLC 搭配接线图 ...................................... 12-37 附录 A Revision May, 2010 配件 目录|ASDA-AB 系列 （此页有意留为空白） Revision May, 2010 ௐ˘ౢ 产品检查与型号说明 1.1 产品检查 为了防止本产品在购买与运送过程中的疏忽，请详细检查下表所列出的项目： „ 是否是所欲购买的产品：分别检查电机与驱动器铭牌上的产品型号，可参阅下节所列 的型号说明 „ 电机轴是否运转平顺：用手旋转电机转轴，如果可以平顺运转，代表电机转轴是正常 的。但是，附有电磁剎车的电机，则无法用手平滑运转！ „ 外观是否损伤：目视检查是否外观上有任何损坏或是刮伤 „ 是否有松脱的螺丝：是否有螺丝未锁紧或脱落 如果任何上述情形发生，请与代理商联络以获得妥善的解决。 完整可操作的伺服组件应包括： (1) 伺服驱动器及伺服电机。 (2) 一条 UVW 电机动力线，一端 U、V、W 三条线插至驱动器所附的母座，另一端为公 座与电机端的母座相接，还有一条绿色地线请锁在驱动器的接地处。 （选购品） (3) 一条编码器控制信号线与电机端编码器的母座相接，一端接头至驱动器 CN2，另一 端为公座。 （选购品） (4) 于 CN1 使用 50PIN 接头（3M 式模拟产品） （选购品） (5) 于 CN2 使用 20PIN 接头（3M 式模拟产品） （选购品） (6) 于 CN3 使用 6PIN 接头（IEEE1394 模拟产品）（选购品） (7) 5 PIN 快速接头端子（L1、L2、R（L1M）、S（L2M）、T）（100W ~ 1.5kW 内建） (8) 3 PIN 快速接头（U、V、W）（100W ~ 1.5kW 内建） (9) 3 PIN 快速接头（P、D、C）（100W ~ 1.5kW 内建） (10) 一支塑胶压棒（100W ~ 1.5kW 内建） (11) 一片金属短路片（2kW ~ 2kW 内建） (12) 一本安装手册 Revision May, 2010 1-1 第一章 产品检查与型号说明|ASDA-AB 系列 1.2 产品型号对照 1.2.1 铭牌说明 ASDA-AB 系列伺服驱动器 „ 铭牌说明 „ 序号说明 ECMA 系列伺服电机 1-2 „ 铭牌说明 „ 序号说明 Revision May, 2010 第一章 产品检查与型号说明|ASDA-AB 系列 1.2.2 型号说明 ASDA-AB 系列伺服驱动器 Revision May, 2010 1-3 第一章 产品检查与型号说明|ASDA-AB 系列 ECMA 系列伺服电机 1-4 Revision May, 2010 第一章 产品检查与型号说明|ASDA-AB 系列 1.3 伺服驱动器与电机机种名称对应参照表 ASDA-AB 系列伺服驱动器 伺服驱动器 对应的伺服电机 100W ASD-A0111-AB ASD-A0121-AB ECMA-C30401 S（S=8mm） 200W ASD-A0211-AB ASD-A0221-AB ECMA-C30602 S（S=14mm） 400W ASD-A0411-AB ASD-A0421-AB ECMA-C30604 ECMA-C30804 ECMA-E31305 ECMA-G31303 750W ASD-A0721-AB ECMA-C30807 S（S=19mm） ECMA-G31306 S（S=22mm） 1000W ASD-A1021-AB ECMA-C31010 S（S=22mm） ECMA-E31310 S（S=22mm） ECMA-G31309 S（S=22mm） 1500W ASD-A1521-AB ECMA-E31315 S（S=22mm） 2000W ASD-A2023-AB ECMA-C31020 S（S=22mm） ECMA-E31320 S（S=22mm） ECMA-E31820 S（S=35mm） 3000W ASD-A3023-AB ECMA-E31830 S（S=35mm） S（S=14mm） 7（7=14mm） S（S=22mm） S（S=22mm） 为剎车或键槽／油封式样 上表以伺服电机的额定电流的三倍来设计伺服驱动器的规格。如果使用者需要六倍于伺服电 机额定电流的伺服驱动器专用机，可咨询经销商。电机及驱动器的详细规格可参照附录。在 应用上，我们提供电机选取的程序（咨询经销商），可以提供使用者参考。如果选取电机的规 格比实际运用合理值不足时，电机及驱动器的平常操作电流大于额定电流，那么电机及驱动 器会有过热危险，而且驱动器的过载保护也会因此动作。 Revision May, 2010 1-5 第一章 产品检查与型号说明|ASDA-AB 系列 1.4 伺服驱动器各部名称 1.4.1 ASDA-AB 系列伺服驱动器（220V系列） 1-6 Revision May, 2010 第一章 产品检查与型号说明|ASDA-AB 系列 1.4.2 ASDA-AB 系列伺服驱动器（110V系列） Revision May, 2010 1-7 第一章 产品检查与型号说明|ASDA-AB 系列 1.5 伺服驱动器操作模式简介 本驱动器提供多种操作模式，可供使用者选择，如下表所示： 模式名称 位置模式 （端子输入） 单一模式 位置模式 （内部寄存器输入） 速度模式 模式代码 说明 Pt 驱动器接受位置命令，控制电机至目标位置。 位置命令由端子输入，信号形态为脉冲。 Pr 驱动器接受位置命令，控制电机至目标位置。 位置命令由内部寄存器提供（共八组寄存器） ，可 利用 DI 信号选择寄存器编号。 S 驱动器接受速度命令，控制电机至目标转速。 速度命令可由内部寄存器提供（共三组寄存器）， 或由外部端子输入模拟电压（-10V ~ +10V） 。命令 的选择是根据 DI 信号来选择。 驱动器接受速度命令，控制电机至目标转速。 速度模式 （无模拟输入） Sz 单一模式 扭矩模式 扭矩模式 （无模拟输入） 混合模式 速度命令仅可由内部寄存器提供（共三组寄存器）， 无法由外部端子提供。命令的选择是根据 DI 信号 来选择。 T 驱动器接受扭矩命令，控制电机至目标扭矩。 扭矩命令可由内部寄存器提供（共三组寄存器） ， 或由外部端子输入模拟电压（-10V ~ +10V） 。命令 的选择是根据 DI 信号来选择。 Tz 驱动器接受扭矩命令，控制电机至目标扭矩。 扭矩命令仅可由内部寄存器提供（共三组寄存器）， 无法由外部端子提供。命令的选择是根据 DI 信号 来选择。 Pt-S Pt 与 S 可通过 DI 信号切换 Pt-T Pt 与 T 可通过 DI 信号切换 Pr-S Pr 与 S 可通过 DI 信号切换 Pr-T Pr 与 T 可通过 DI 信号切换 S-T S 与 T 可通过 DI 信号切换 模式的选择是通过参数 P1-01 来达成，当新模式设定后，必须将驱动器重新送电，新模式即 可生效！ 1-8 Revision May, 2010 第二章 安装 2.1 注意事项 下列请使用者特别注意： 1) 驱动器与电机连线不能拉紧； 2) 固定驱动器时，必须在每个固定处确实锁紧； 3) 电机轴心必须与设备轴心杆对心良好； 4) 如果驱动器与电机连线超过 20 米，请在 UVW 连接线加粗，且编码器连线必须加粗； 5) 电机固定四根螺丝必须锁紧。 2.2 储存环境条件 本产品在安装之前必须置于其包装箱内，若该机暂不使用，为了使该产品能够符合本公司的 保固范围内及日后的维护，储存时务必注意下列事项： „ 必须置于无尘垢、干燥的位置。 „ 储存位置的环境温度必须在-20℃到+65℃范围内。 „ 储存位置的相对湿度必须在 0%到 90%范围内，且无结露。 „ 避免储存于含有腐蚀性气、液体的环境中。 „ 最好适当包装存放在架子或台面。 2.3 安装环境条件 本产品驱动器使用环境温度为 0℃ ~ 55℃。若环境温度超过 45℃以上时，请置于通风良好的 场所。长时间的运转建议在 45℃以下的环境温度，以确保产品的可靠性能。如果本产品装在 配电箱里，那配电箱的大小及通风条件必须让所有内部使用的电子装置没有过热的危险。而 且也要注意机器的震动是否会影响配电箱的电子装置。除此之外，使用的条件也包括： „ 无发高热装置的场所； „ 无水滴、蒸气、灰尘及油性灰尘的场所； Revision May, 2010 2-1 第二章 安装|ASDA-AB 系列 „ 无腐蚀、易燃性的气、液体的场所； „ 无漂浮性的尘埃及金属微粒的场所； „ 坚固无振动的场所； „ 无电磁噪声干扰的场所。 本产品电机使用环境温度为 0℃ ~ 40℃。使用的条件也包括： „ 无发高热装置的场所； „ 无水滴、蒸气、灰尘及油性灰尘的场所； „ 无腐蚀、易燃性的气、液体的场所； „ 无漂浮性的尘埃及金属微粒的场所； 2.4 安装方向与空间 注意事项 安装方向必须依规定，否则会造成故障原因。为了使冷却循环效果良好，安装交流伺服驱动 器时，其上下左右与相邻的物品和挡板（墙）必须保持足够的空间，否则会造成故障原因。 交流伺服驱动器在安装时其吸、排气孔不可封住，也不可倾倒放置，否则会造成故障。 2-2 Revision May, 2010 第二章 安装|ASDA-AB 系列 安装示意图 为了使散热风扇能够有比较低的风阻以有效排出热量，请使用者遵守一台与多台交流伺服驱 动器的安装间隔距离建议值（如下图所示）。 Revision May, 2010 2-3 第二章 安装|ASDA-AB 系列 2.5 断路器与保险丝建议规格表 强烈建议：使用 UL／CSA 承认的保险丝与断路器。 驱动器型号 断路器 保险丝（Class T） 操作模式 ASD-A0111-AB ASD-A0211-AB ASD-A0411-AB ASD-A0121-AB ASD-A0221-AB ASD-A0421-AB ASD-A0721-AB ASD-A1021-AB ASD-A1521-AB ASD-A2023-AB ASD-A3023-AB 一般 10A 10A 10A 5A 5A 10A 10A 15A 20A 30A 30A 一般 10A 10A 10A 5A 6A 10A 20A 25A 40A 50A 70A 2.6 电磁干扰滤波器（EMI Filters）选型 项目 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 功率 100W 100W 200W 200W 400W 400W 750W 1000W 1500W 2000W 3000W Servo Drive 型号 ASD-A0111-AB ASD-A0121-AB ASD-A0211-AB ASD-A0221-AB ASD-A0411-AB ASD-A0421-AB ASD-A0721-AB ASD-A1021-AB ASD-A1521-AB ASD-A2023-AB ASD-A3023-AB EMI Filter 型号 08TDT1W4S 08TDT1W4S 08TDT1W4S 08TDT1W4S 08TDT1W4S 08TDT1W4S 20TDT1W4D 20TDT1W4D 20TDT1W4D 20TDT1W4D 20TDT1W4D FootPrint N N N N N N N N N N N EMI 滤波器（EMI Filter）安装注意事项 所有的电子设备（包含伺服驱动器）在正常运转时，都会产生一些高频或低频的噪音，并经 由传导或辐射的方式干扰周边设备。如果可以搭配适当的 EMI 滤波器（EMI Filter）及正确的 安装方式，将可以使干扰降至最低。建议搭配台达 EMI 滤波器（EMI Filter），以便发挥最大 的抑制伺服驱动器干扰效果。 2-4 Revision May, 2010 第二章 安装|ASDA-AB 系列 在伺服驱动器及 EMI 滤波器（EMI Filter）安装时，都能按照使用手册的内容安装及配线的前 提下，我们可以确信它能符合以下规范： 1. EN61000-6-4（2001） 2. EN61800-3（2004） PDS of category C2 3. EN55011+A2（2007） Class A Group 1 安装注意事项 为了确保 EMI 滤波器（EMI Filter）能发挥最大的抑制伺服驱动器干扰效果，除了伺服驱动器 需能按照使用手册的内容安装及配线之外，还需注意以下几点： 1. 伺服驱动器及 EMI 滤波器（EMI Filter）都必须要安装在同一块金属平面上。 2. 伺服驱动器及 EMI 滤波器（EMI Filter）安装时，请尽量将伺服驱动器安装在 EMI 滤波 器（EMI Filter）之上。 3. 配线尽可能的缩短。 4. 金属平面要有良好的接地。 5. 伺服驱动器及 EMI 滤波器（EMI Filter）的金属外壳或接地必须很可靠的固定在金属平 面上，而且两者间的接触面积要尽可能的大。 选用电机线及安装注意事项 电机线的选用及安装正确与否，关系着 EMI 滤波器（EMI Filter）能否发挥最大的抑制伺服驱 动器干扰效果。请注意以下几点： 1. 使用有屏蔽铜网的电缆线（如有双层屏蔽层者更佳） 。 2. 在电机线两端的屏蔽铜网必须以最短距离及最大接触面积去接地。 3. U 型金属配管支架与金属平面固定处需将保护漆移除，确保接触良好，请见图 1 所示。 4. 电机线的屏蔽铜网与金属平面的连接方式需正确，应将电机线两端的屏蔽铜网使用 U 型金属配管支架与金属平面固定，正确连接方式请见图 2 中的连接方式。 图1 Revision May, 2010 图2 2-5 第二章 安装|ASDA-AB 系列 EMI 滤波器（EMI Filter）尺寸 台达料号：08TDT1W4S 台达料号：20TDT1W4D 2-6 Revision May, 2010 第二章 安装|ASDA-AB 系列 2.7 回生电阻的选择方法 当电机的出力矩和转速的方向相反时，它代表能量从负载端传回至驱动器内。此能量灌注 DC Bus 中的电容使得其电压值往上升。当上升到某一值时，回灌的能量只能靠回生电阻来消耗。 驱动器内含回生电阻，使用者也可以外接回生电阻。 下表为 ASDA-AB 系列提供的内含回生电阻的规格 *1 内建回生电阻处理 的回生容量 驱动器（kW） 电阻值（P1-52） 容量（P1-53） （Watt） （Ohm） （Watt） 内建回生电阻规格 最小容许电阻值 （Ohm） 0.1 40 60 30 40 0.2 40 60 30 40 0.4 40 60 30 20 0.75 40 60 30 20 1.0 40 60 30 20 1.5 40 60 30 20 2.0 20 120 60 10 3.0 20 120 60 10 *1 可处理的回生容量（平均值），为内建回生电阻额定容量的 50％；外部回生电阻可处理的 回生容量亦同。 当回生容量超出内建回生电阻可处理的回生容量时，应外接回生电阻器。使用回生电阻时需 注意以下几点： 1. 请正确设定回生电阻的电阻值（P1-52）与容量（P1-53），否则将影响该功能的执行。 2. 当使用者欲外接回生电阻时，请确定所使用的电阻值与内建回生电阻值相同；若使用 者欲以并联方式增加回生电阻器的功率时，请确定其电阻值是否满足限制条件。 3. 在自然环境下，当回生电阻器可处理的回生容量（平均值）在额定容量下使用时，电 阻的温度将上升至 120℃以上（在持续回生的情况下） 。基于安全理由，请采用强制冷 却方式，以降低回生电阻的温度；或建议使用具有热敏开关的回生电阻器。关于回生 电阻器的负载特性，请向制造商咨询。 使用外部回生电阻时，电阻连接至 P、C 端，P、D 端开路。外部回生电阻尽量选择上表建议 的电阻数。为了让使用者容易估算所需回生电阻的容量，我们忽略 IGBT 消耗能量，外部回 生电阻容量的选择，将分成由回生能量选择或简易选择两种方式来讨论。 (1) 回生能量选择 (a) 当外部负载扭矩不存在 若电机运作方式为往覆来回动作，刹车所产生的回灌能量先进入 DC bus 的电容，待电 容的电压超过某一数值，回生电阻将消耗多余的回灌能量。在此将提供二种回生电阻的 选定方式。下表提供能量计算的公式，使用者可参考并计算所需要选择的回生电阻。 Revision May, 2010 2-7 第二章 安装|ASDA-AB 系列 驱动器 （kW） 转子惯量 空载 3000r/min 到静止 电容最大回生 J（×10-4kg. 的回生能量 Eo (joule) 能量 Ec (joule) m 2） 电机 0.1 ECMA-C30401□□ 0.037 0.18 3 0.2 ECMA-C30602□□ 0.177 0.87 4 ECMA-C30604□□ 0.277 1.37 ECMA-C30804□□ 0.68 3.36 0.75 ECMA-C30807□□ 1.13 5.59 14 1.0 ECMA-C31010□□ 2.65 13.1 18 2.0 ECMA-C31020□□ 4.45 22.0 21 0.4 ECMA-E31305□□ 8.17 40.40 8 1.0 ECMA-E31310□□ 8.41 41.59 18 1.5 ECMA-E31315□□ 11.18 55.28 18 ECMA-E31320□□ 14.59 72.15 ECMA-E31820□□ 34.68 171.50 3.0 ECMA-E31830□□ 54.95 271.7 28 高 0.4 ECMA-G31303□□ 8.17 40.40 8 惯 0.75 ECMA-G31306□□ 8.41 41.59 14 量 1.0 ECMA-G31309□□ 11.18 55.29 18 低 惯 量 中 惯 量 0.4 2.0 Eo= J * wr2/182（joule） 8 21 , Wr : r/min 假设负载惯量为电机惯量的 N 倍，则从 3000r/min 刹至 0 时，回生能量为（N+1）× Eo。 所需回生电阻必须消耗（N+1）× Eo－Ec 焦耳。假设往返动作周期为 T sec，那么所需 回生电阻的功率=2×（(N+1) × Eo－Ec）/ T。计算程序如下： 步骤 项目 计算公式与设定方式 1 将回生电阻的容量设定至最大 更改 P1-53 至最大数值 2 设定动作周期 T 使用者输入 3 设定转速 wr 使用者输入或由 P0-02 状态显示读取 4 设定负载/电机惯性比 N 使用者输入或由 P0-02 状态显示读取 5 计算最大回生能量 Eo Eo= J * wr2/182 6 设定可吸收的回生能量 Ec 参考上表 7 计算所需回生电阻容量 2 ×（(N+1) × Eo－Ec）/ T 以 400W 为例，往返动作周期为 T = 0.4sec，最高转速 3000r/min，负载惯量为电机惯 量的 7 倍，则所需回生电阻的功率 = 2 ×（（7+1）× 1.68－8）/ 0.4 = 27.2W。小于回生 电阻处理的容量，使用者利用内建 60W 回生电阻即可。一般而言，外部负载惯量不大 时，内建回生电阻已可满足。下图描述实际运作情形。当回生电阻选取过小时，它累积 2-8 Revision May, 2010 第二章 安装|ASDA-AB 系列 能量会越来越大，温度也越高。当温度高过某值，ALE05 会发生。 (b) 当外部负载扭矩存在，而且使得电机作负功 平常电机用来作正功，电机扭矩输出方向与转动方向相同。但是有一些特殊场合，电机 扭矩输出与转动方向却相反。此时伺服电机即作负功，外部能量透过电机灌进驱动器。 下图所示一例，当电机作定速时外部负载扭矩变化大部分时间为正，大量能量往回生电 阻快速传递。 ࿪፟ᖼి γొ࢑ྶԮ৏ ࿪፟Ꮾ΍Ԯ৏ ࿪፟Ꮾ΍࢑Α 外部负载扭矩所做负功：TL × Wr ϒΑ ࢑Α ϒΑ TL：外部负载扭矩 为了安全起见，使用者尽量以最安全的情形来计算。 例如：当外部负载扭矩为+70%的额定扭矩，转速达 3000 r/min 时，那么以 400W(额定 扭矩:1.27Nt-m)为例，使用者必须外接 2 × (0.7× 1.27) ×(3000 × 2 × π／60) = 560W，40Ω 的回生电阻。 (2) 简易选择 使用者依据实际运转要求的容许频度，依据空载容许频度，来选择适当的回生电阻。其 中空载容许频度，是以运转速度从 0r/min 到额定转速，再由额定转速到 0r/min 时，伺 服电机在加速与减速过程，连续运转下最大操作的频度。其空载容许频度如下表所列， 下表的数据为伺服驱动器使用内建回生电阻的空载容许频度（times/min）。 伺服驱动器使用内建回生电阻的空载容许频度（times/min） 电机容量 100W 对应的电机 01 200W 300W 400W 400W 500W 600W 02 03 04 04 05 06 ECMA□□C 12133 2022 - 1275 (F60) 519 (F80) - - ECMA□□E - - - - 43 - Revision May, 2010 2-9 第二章 安装|ASDA-AB 系列 ECMA□□G - - 43 - - 42 伺服驱动器使用内建回生电阻的空载容许频度（times/min） 电机容量 750W 对应的电机 07 900W 1.0kW 1.5kW 2.0kW 2.0kW 3.0kW 09 10 15 20 20 30 ECMA□□C 312 - 137 - ECMA□□E - - 42 32 ECMA□□G - 31 - - 83 (F100) 24 (F130) - 10 (F180) 8 (F180) - - 当伺服电机带有负载时，容许频度因为负载惯量或运转速度的不同，而有所不同。其计 算公式如下，其中 m 为负载／电机惯性比： 以下提供外部回生电阻简易对照表。使用者可依据容许频度，选择适当的回生电阻。 下表的数据为伺服驱动器空载时使用外部建议回生电阻的容许频度（times/min） 。 伺服驱动器空载时使用外部建议回生电阻的容许频度（times/min） ECMA□□C 电机容量 建议回生电阻 BR400W040 （400W 40Ω） BR1K0W020 （1kW 20Ω） 100W 200W 400W (F60) 400W (F80) 750W 1.0kW 2.0kW 01 02 04 04 07 10 20 - - 8608 3506 2110 925 562 - - - 8765 5274 2312 1406 ECMA□□E 电机容量 建议回生电阻 BR400W040 （400W 40Ω） BR1K0W020 （1kW 20Ω） 0.5kW 1kW 1.5kW 2.0kW (F130) 2.0kW (F180) 3.0kW (F180) 05 1.0 15 20 20 30 291 283 213 163 68 43 729 708 533 408 171 107 ECMA□□G 电机容量 建议回生电阻 BR400W040 （400W 40Ω） 2-10 0.3kW 0.6kW 0.9kW 03 06 09 292 283 213 Revision May, 2010 第二章 安装|ASDA-AB 系列 BR1K0W020 729 （1kW 20Ω） 708 533 若使用回生电阻瓦特数不够时，可并联相同的回生电阻用来增加功率。 建议回生电阻尺寸图 台达料号 L1 L2 H D W MAX. WEIGHT(g) BR400W040 （400W 40Ω） 265 250 30 5.3 60 930 台达料号 L1 L2 H D W MAX. WEIGHT(g) BR1K0W020 （1kW 20Ω） 400 385 50 5.3 100 2800 Revision May, 2010 2-11 第二章 安装|ASDA-AB 系列 （此页有意留为空白） 2-12 Revision May, 2010 ௐˬౢ 配线 本章说明伺服驱动器的接线方法与各种信号的意义，以及列出各种模式下的标准接线图。 3.1 周边装置与主电源回路连接 3.1.1 周边装置接线图 220V 系列 Revision May, 2010 3-1 第三章 配线|ASDA-AB 系列 110V 系列 NOTE 3-2 安装注意事项： 1） 检查 R、S、T（L1M、L2M）与 L1、L2 的电源和接线是否正确。 2） 确认伺服电机输出 U、V、W 端子相序接线是否正确，接错电机可能 不转或乱转。 3） 使用外部回生电阻时，需将 P、D 端开路、外部回生电阻应接于 P、C 端，若使用内部回生电阻时，则需将 P、D 端短路且 P、C 端开路。 4） 异警或紧急停止时， 利用 ALARM 或是 WARN 输出将电磁接触器（MC） 断电，以切断伺服驱动器电源。 5) 在 110V 机种，已将三相电源标示法 R 改为 L1M，S 改为 L2M，成为 单相入电，其原先 T 相入电位置已无任何作用（无回路） 。 Revision May, 2010 第三章 配线|ASDA-AB 系列 3.1.2 驱动器的连接器与端子 端子记号 L1、L2 名称 说明 控制回路电源输入端 连接单相交流电源。 （根据产品型号，选择适当的电压规格） L1M、L2M 主回路电源输入端 连接单相交流电源。 （根据产品型号，选择适当的电压规格） R、S、T 连接三相交流电源。 （根据产品型号，选择适当的电压规格） 主回路电源输入端 U、V、W 电机连接线 FG P、D、C 回生电阻端子 连接至电机 端子记号 线色 U 红 V 白 W 黑 FG 绿 电机三相主电流电力线 连接至驱动器的接地处 使用内部电阻 P、D 端短路，P、C 端开路 使用外部电阻 电阻接于 P、C 两端，且 P、D 端开路 两处 CN1 接地保护端子 连接至电源地线以及电机的地线 I/O 连接器 连接上位控制器，参见 3.3 节 CN2 编码器连接器 连接电机的编码器，参见 3.4 节 CN3 通讯口连接器 端子记号 线色 A 蓝 /A 蓝/黑 B 绿 /B 绿/黑 Z 黄 /Z 黄/黑 +5V 红与红/白 GND 黑与黑/白 连接个人电脑（PC 或 NOTEBOOK），参见 3.5 节 下列为接线时必须特别注意的事项： 1) 当电源切断时，因为驱动器内部大电容含有大量的电荷，请不要接触 R、S、T（L1M、 L2M）及 U、V、W 这六条大电力线。请等待充电灯熄灭时，方可接触。 2) R、S、T（L1M、L2M）及 U、V、W 这六条大电力线不要与其他信号线靠近，尽 可能间隔 30 厘米（11.8 英寸）以上。 3) 如果编码器连线需要加长时，请使用双绞并附屏蔽接地的信号线。请不要超过 20 米（65.62 英呎），如果要超过 20 米，请使用线径大一倍的信号线，以确保信号不 会衰减太多。关于 20 米线长的编码器配线规格，请使用芯线尺寸 AWG26，并符 Revision May, 2010 3-3 第三章 配线|ASDA-AB 系列 合 UL 2464 规范的金属编织双绞屏蔽电缆（Metal braided shield twisted-pair cable） 。 4) 线材选择请参考 3.1.6 节。 3.1.3 电源接线法 伺服驱动器电源接线法分为单相、三相、220V 与 110V 三种，220V 单相仅容许用于 1.5kW 与 1.5kW 以下机种，110V 单相仅容许用于 400W 与 400W 以下机种。图中，Power ON 为 a 接点，OFF 与 Alarm Processing 为 b 接点。MC 为电磁接触器线圈及断电保持，与主 回路电源接点。 „ 3-4 单相电源接线法（1.5kW 与 1.5kW 以下适用，220V 系列） Revision May, 2010 第三章 配线|ASDA-AB 系列 „ 单相电源接线法（400W 与 400W 以下适用，110V 系列） Revision May, 2010 3-5 第三章 配线|ASDA-AB 系列 „ 三相电源接线法（全机种皆适用，220V 系列） 3.1.4 电机 U、V、W 引出线的连接头规格 电机型号 ECMA-C30401 ECMA-C30602 ECMA-C30604 ECMA-C30804 ECMA-C30807 3-6 S (100W) S (200W) S (400W) 7 (400W) S (750W) U、V、W／电磁剎车连接头 端子定义 A HOUSING: JOWLE (C4201H00-2*2PA) Revision May, 2010 第三章 配线|ASDA-AB 系列 U、V、W／电磁剎车连接头 电机型号 ECMA-C30602 ECMA-C30604 ECMA-C30804 ECMA-C30807 端子定义 S (200W) S (400W) 7 (400W) S (750W) B HOUSING: JOWLE (C4201H00-2*3PA) ECMA-G31303 ECMA-E31305 ECMA-G31306 ECMA-G31309 ECMA-C31010 ECMA-E31310 ECMA-E31315 ECMA-C31020 ECMA-E31320 S (300W) S (500W) S (600W) S (900W) S (1000W) S (1000W) S (1500W) S (2000W) S (2000W) C 3106A-20-18S ECMA-E31820 S (2000W) ECMA-E31830 S (3000W) D 3106A-24-11S U V W （红） （白） （黑） （绿） （黄） （蓝） 端子定义 A 1 2 3 4 - - 端子定义 B 1 2 4 5 3 6 端子定义 C F I B E G H 端子定义 D D E F G A B 接线名称 CASE GROUND BRAKE1 BRAKE2 线材选择请使用电线以 600V 乙烯树脂电线为基准，配线长度 30 米以下，超过 30 米的场 合请考虑电压降来选定电线尺寸，线材选择请参考 3.1.6 节的说明。 NOTE Revision May, 2010 1） 剎车线圈并没有极性，接线名称为 BRAKE1 & BRAKE2。 2） 剎车用电源为 DC24V，严禁与控制信号电源 VDD 共用。 3-7 第三章 配线|ASDA-AB 系列 3.1.5 编码器引出线连接头规格 Encoder 连接头 电机型号 ECMA-C30401 ECMA-C30602 ECMA-C30604 ECMA-C30804 ECMA-C30807 端子定义 S (100W) S (200W) S (400W) 7 (400W) S (750W) A HOUSING: AMP (1-172161-9) ECMA-G31303 ECMA-E31305 ECMA-G31306 ECMA-G31309 ECMA-C31010 ECMA-E31310 ECMA-E31315 ECMA-C31020 ECMA-E31320 ECMA-E31820 ECMA-E31830 接线名称 AMP A S (300W) S (500W) S (600W) S (900W) S (1000W) S (1000W) S (1500W) S (2000W) S (2000W) S (2000W) S (3000W) /A B 3106A-20-29S B (黑) (黑 /红) (白) /B Z /Z +5V GND BRAID (白/红) (橙) (橙/红) (棕 & (蓝 & SHELD 棕/白) 蓝/白) (1-172161-9) 端子定义A 1 4 2 5 3 6 7 8 9 接线名称 A /A B /B Z /Z +5V GND BRAID (绿) (绿/黑) (黄) (黄/黑) (红 & (黑& SHELD 红/白) 黑/白) S R 3106A-20-29S (蓝) (蓝/黑) 端子定义B A B C D F G L 线材选择请使用附屏蔽网线的多芯线，而屏蔽网线要确实与 SHIELD 端相连接，线材选择 请参考 3.1.6 节的说明。 3-8 Revision May, 2010 第三章 配线|ASDA-AB 系列 3.1.6 线材的选择 本驱动器各端子与信号配线的建议线材，如下表所示： 电源配线－线径 mm² (AWG) 驱动器与对应电机型号 L1, L2 R, S, T (L1M, L2M) U, V, W P, C ASD-A0111-AB ECMA-C30401 S 1.3（AWG16）2.1（AWG14）0.82（AWG18）2.1（AWG14） ASD-A0121-AB ASD-A0211-AB ECMA-C30602 S 1.3（AWG16）2.1（AWG14）0.82（AWG18）2.1（AWG14） ASD-A0221-AB ECMA-C30604 S 1.3（AWG16）2.1（AWG14）0.82（AWG18）2.1（AWG14） ASD-A0411-AB ECMA-C30804 7 1.3（AWG16）2.1（AWG14）0.82（AWG18）2.1（AWG14） ASD-A0421-AB ECMA-E31305 S 1.3（AWG16）2.1（AWG14）0.82（AWG18）2.1（AWG14） ECMA-G31303 S 1.3（AWG16）2.1（AWG14）0.82（AWG18）2.1（AWG14） ASD-A0721-AB ECMA-C30807 S 1.3（AWG16）2.1（AWG14）0.82（AWG18）2.1（AWG14） ECMA-G31306 S 1.3（AWG16）2.1（AWG14）0.82（AWG18）2.1（AWG14） ECMA-C31010 S 1.3（AWG16）2.1（AWG14）1.3（AWG16）2.1（AWG14） ASD-A1021-AB ECMA-E31310 S 1.3（AWG16）2.1（AWG14）1.3（AWG16）2.1（AWG14） ECMA-G31309 S 1.3（AWG16）2.1（AWG14）1.3（AWG16）2.1（AWG14） ASD-A1521-AB ECMA-E31315 S 1.3（AWG16）2.1（AWG14）1.3（AWG16）2.1（AWG14） ECMA-C31020 S 1.3（AWG16）2.1（AWG14）2.1（AWG14）2.1（AWG14） ASD-A2023-AB ECMA-E31320 S 1.3（AWG16）2.1（AWG14）2.1（AWG14）2.1（AWG14） ECMA-E31820 S 1.3（AWG16）2.1（AWG14）3.3（AWG12）2.1（AWG14） ASD-A3023-AB ECMA-E31830 S 1.3（AWG16）3.3（AWG12）3.3（AWG12）3.3（AWG12） 驱动器型号 编码器配线 — 线径mm² (AWG) 芯线条数 线种规范 标准线长 ASD-A0111-AB 0.13（AWG26） ASD-A0121-AB 10 条（4 对） UL2464 3 米（9.84 英呎） ASD-A0211-AB 0.13（AWG26） ASD-A0221-AB 10 条（4 对） UL2464 3 米（9.84 英呎） ASD-A0411-AB 0.13（AWG26） ASD-A0421-AB 10 条（4 对） UL2464 3 米（9.84 英呎） ASD-A0721-AB 0.13（AWG26） 10 条（4 对） UL2464 3 米（9.84 英呎） ASD-A1021-AB 0.13（AWG26） 10 条（4 对） UL2464 3 米（9.84 英呎） ASD-A1521-AB 0.13（AWG26） 10 条（4 对） UL2464 3 米（9.84 英呎） ASD-A2023-AB 0.13（AWG26） 10 条（4 对） UL2464 3 米（9.84 英呎） ASD-A3023-AB 0.13（AWG26） 10 条（4 对） UL2464 3 米（9.84 英呎） Revision May, 2010 芯线尺寸 3-9 第三章 配线|ASDA-AB 系列 NOTE 1）编码器的配线请使用双绞屏蔽电缆 （shielded twisted-pair cable） ， 以减低噪声的干扰。 2）屏蔽线必须确实与 SHIELD 端 相连接。 3）配线时，请按照线材选择进行配线，避免危险事件发生。 3-10 Revision May, 2010 第三章 配线|ASDA-AB 系列 3.2 伺服系统基本方块图 220V 系列 Revision May, 2010 3-11 第三章 配线|ASDA-AB 系列 220V 系列 3-12 Revision May, 2010 第三章 配线|ASDA-AB 系列 110V 系列 Revision May, 2010 3-13 第三章 配线|ASDA-AB 系列 3.3 CN1 I/O 信号接线 3.3.1 CN1 I/O 连接器端子 Layout 为了更有弹性与上位控制器互相沟通，我们提供可任意规划的 5 组输出及 8 组输入。控制 器提供的八个输入设定与五个输出分别为参数 P2-10 ~ P2-17 与参数 P2-18 ~ P2-22。除 此之外，还提供差动输出的编码器 A+，A-，B+，B-，Z+，Z-信号，以及模拟转矩命令输 入和模拟速度命令输入。其接脚图如下： 3-14 Revision May, 2010 第三章 配线|ASDA-AB 系列 1 2 DO3- 27 DO5- DO2- DO1- 31 DI7- DI4- 33 DI5- 数字输入 模拟输入信 12 GND 号的地 14 NC 13 GND 15 MON2 模拟数据 监视输出 1 T_RE 模 拟 命 令 输 入 22 /OA 24 /OZ 11 COM+ 无作用 16 MON1 20 VCC DI1- （模拟命令用） 编码器 /A 脉冲输出 编码器 /Z 脉冲输出 NOTE Revision May, 2010 电源输入端 （12~24V） 模拟输入信号 的地 模拟数据监视 输出 2 +24V 电 源 输 17 VDD 19 GND 21 OA 23 /OB 25 OB 35 PULL HI 37 /SIGN 39 NC 41 /PULSE 出 （ 外 部 I/O 用） 转矩 +12 电源输出 数字输入 43 PULSE 模拟输入信号 的地 编码器 A 脉 冲输出 编码器/B 脉 冲输出 编码器 B 脉 冲输出 45 COM- 47 COM- 49 COM- 28 DO5+ 数字输出 30 DI8- 数字输入 32 DI6- 数字输入 34 DI3- 数字输入 数字输入 数字输出 数字输入 10 DI2- F DO1+ 数字输出 无作用 数字输出 数字输出 9 18 DO2+ 26 DO4数字输出 数字输出 29 NC 7 8 DO3+ 数字输出 5 6 数字输出 数字输出 3 4 DO4+ 数字输入 指令脉冲的 外加电源 位置指令符 号（－） 36 SIGN 位置指令符号 （＋） 38 NC 无作用 40 NC 无作用 无作用 位置指令脉 冲（－） 位置指令脉 42 V_REF 冲（＋） VDD（24V） 电源的地 VDD（24V） 电源的地 VDD（24V） 电源的地 44 GND 46 NC 48 OCZ 50 OZ 模拟命令输 入速度（＋） 模拟输入信号 的地 无作用 编码器 Z 脉冲 开集极输出 编码器 Z 脉冲 差动输出 1） NC 代表 NO CONNECTION，此端子由驱动器内部使用，请勿连接， 以免造成损坏！ 3-15 第三章 配线|ASDA-AB 系列 3.3.2 CN1 I/O 连接器信号说明 前一节所列的信号，在此详加说明： 一般信号 Pin No 功能 接线方式 （参考 3.3.3） V_REF 42 电机的速度命令-10V ~ +10V，代表 -3000 ~ +3000 r/min 的转速命令。 C1 T_REF 18 电机的扭矩命令-10V ~ +10V，代表 -100% ~ +100%额定扭矩命令。 C1 MON1 MON2 16 15 电机的运转状态：例如转速与电流，可以用模 拟电压方式来表示，本驱动器提供两个 Channel 的输出，使用者可以利用参数 P0-03 来选择所欲监视的数据。本信号是以电源的地 （GND）为基准。 C2 PULSE /PULSE 43 41 SIGN /SIGN 36 37 位置脉冲可以用差动（Line Driver）或集极开 路方式输入，命令的形式也可分成三种（正逆 转脉冲、脉冲与方向、AB 相脉冲），可由参数 P1-00 来选择。 C3/C4 PULL HI 35 当位置脉冲使用集极开路方式输入时，必须将 本端子连接至一外加电源， 提供 DC24V 电源。 C3 OA /OA 21 22 OB /OB 25 23 OZ /OZ 50 24 VDD 17 VDD 是驱动器所提供的+24V 电源，用以提供 DI 与 DO 信号使用，可承受 500mA。 COM+ COM- 11 45 47 49 COM+是 DI 与 DO 的电压输入共同端，当电 压使用 VDD 时，必须将 VDD 连接至 COM+。 若不使用 VDD 时，必须由使用者提供外加电 源（+12V ~ +24V） ，此外加电源的正端必须 连至 COM+，而负端连接至 COM-。 20 VCC 是驱动器所提供的+12V 电源，用以提供 简易的模拟命令（速度或扭矩）使用，可承受 100mA。 信号名称 模拟命令 （输入） 模拟数据 监视 （输出） 位置脉冲 命令 （输入） 位置脉冲 命令 （输出） 电源 VCC 3-16 将编码器的 A、B、Z 信号以差动（Line Driver） C11/C12 方式输出。 - - Revision May, 2010 第三章 配线|ASDA-AB 系列 信号名称 电源 其他 Pin No 功能 接线方式 （参考 3.3.3） GND 12,13, VCC 电压的基准是 GND。 19,44 - NC 14,29, 38,39, NO CONNECTION，此端子由驱动器内部使 40,46, 用，请勿连接，以免造成损坏！ 48 - 由于本驱动器的操作模式繁多（请参考 1.5 节），而各种操作模式所需用到的 I/O 信号不尽 相同，为了更有效率的利用端子，因此 I/O 信号的选择必须采用可规划的方式，换言之， 使用者可自由选择 DI/DO 的信号功能，以符合自己的需求．然而，预设的 DI/DO 信号根据 选用的操作模式，已选择了适当的信号功能，可以符合一般应用的需求。 Revision May, 2010 3-17 第三章 配线|ASDA-AB 系列 使用者必须先根据自己的需要，选择操作模式（各种模式简介请参考 1.5 节） ，然后对照下 列 DI/DO 表，即可知在该模式之下，预设的 DI/DO 信号以及其 Pin No 以利进行接线。 下表列出预设的 DI/DO 信号功能与接脚编号： 预设 DO 信号说明如下 DO 信号名称 操作模式 Pin No + - 接线方式 （参考 3.3.3） 功能 SRDY ALL 7 当驱动器通电后，控制回路与电机 6 电源回路均无异警 （ALRM）发生时， 此输出为 ON。 SON 无 - - 当输入 SON 为 ON，电机伺服回路 可以顺利运作后，此输出为 ON。 ZSPD ALL 5 4 当电机转速小于参数 P1-38 设定值 时，此输出为 ON。 TSPD ALL（Pt, Pr 除外） - - Pt, Pr, Pt-S, TPOS Pt-T, Pr-S, Pr-T TQL 1 当电机的实际转速（r/min）大于参 数 P1-39 设定值时，此输出为 ON。 当电机命令与实际位置的误差 26 （PULSE）小于参数 P1-54 设定值 时，此输出为 ON。 无 - ALRM ALL 伺服驱动器异警发生。 （除了正反极 28 27 限、紧急停止、通讯异常、低电压 发生时，为输出 WARN 警告输出） BRKR ALL HOME ALL 3 2 当完成原点回归，此信号输出信号 OLW ALL - - - 伺服驱动器警告输出 - 当正反极限、紧急停止、通讯异常、 低电压发生时，产生警告输出。 WARN ALL CMDOK Pr NOTE - 扭矩限制动作中，此输出为 ON。 C5/C6/ C7/C8 电磁剎车的控制接点。 到达过负载准位设定时，输出为 ON。 内部位置命令完成输出。 1）例如，使用者选用 Pr 模式，则 3，2 接脚为 HOME；若是 S 模式，则 3，2 接脚为 TSPD。 2）未列出 Pin No 的信号代表不是预设的信号，如果想要使用，必须更改 参数，将某些 DI/DO 对应的信号设定成所要的信号，详细说明请参考 3.3.4 节。 3-18 Revision May, 2010 第三章 配线|ASDA-AB 系列 预设 DI 信号说明如下 DI 信号名称 SON 操作模式 ALL Pin No 功能 9 当 ON 时，伺服回路启动，电机线圈激磁。 ARST ALL 33 当异警（ALRM）发生后，此信号用来复 位驱动器，使 Ready（SRDY）信号重新 输出。 GAINUP ALL - 用来切换控制器增益。 CCLR Pt, Pr 10 清除偏差计数器。 - 当此信号 ON，且电机速度小于参数 P1-38 时，将电机位置锁定于信号发生的 ZCLAMP ALL 接线方式 （参考 3.3.3） 瞬间位置。 CMDINV Pr, T, S - 当此信号 ON，电机运动方向反转。 CTRG Pr, Pr-S, Pr-T 10 Pr 模式下，当 CTRG 导通瞬间（上升沿） ， 将 POS0 ~ 2 选择的位置命令读入控制 器。 TRQLM S, Sz 10 ON 代表扭力限制命令有效。 SPDLM T, Tz 10 ON 代表速度限制命令有效。 Pr 模式下，选择位置命令的来源： POS0 POS1 34 Pr, Pr-S, Pr-T POS2 8 - C9/C10 POS2 POS1 POS0 ‫ ֽ ΄ ׻‬໚ 0 0 0 P1-15, P1-16 0 0 1 P1-17, P1-18 0 1 0 P1-19, P1-20 0 1 1 P1-21, P1-22 1 0 0 P1-23, P1-24 1 0 1 P1-25, P1-26 1 1 0 P1-27, P1-28 1 1 1 P1-29, P1-30 选择速度命令的来源： SPD0 34 S, Sz, Pt-S, Pr-S, S-T SPD1 Revision May, 2010 8 SPD1 SPD0 ‫ֽ΄׻‬໚ 0 0 SሀёࠎሀᑢᏮˢć Szሀёࠎ0 0 1 1 1 0 1 P1-09 P1-10 P1-11 3-19 第三章 配线|ASDA-AB 系列 DI 信号名称 操作模式 Pin No 功能 接线方式 （参考 3.3.3） 选择扭矩命令的来源： TCM0 Pt,T, Tz, Pt-T 34 TCM1 TCM0 ‫ֽ΄׻‬໚ 0 0 TሀёࠎሀᑢᏮˢć Tzሀёࠎ0 0 1 1 1 0 1 P1-12 TCM1 Pr-T,S-T 8 S-P Pt-S, Pr-S 31 混合模式切换，OFF：速度 ON：位置。 S-T S-T 31 混合模式切换，OFF：速度 ON：扭矩。 T-P Pt-T, Pr-T 31 混合模式切换，OFF：扭矩 ON：位置。 EMGS ALL 30 为 B 接点，必须时常导通（ON） ，否则驱 动器显示异警（ALRM）。 CWL Pt, Pr, S, T Sz, Tz CCWL Pt, Pr, S, T Sz, Tz 31 正向运转禁止极限，为 B 接点，必须时常 导 通 （ ON ）， 否 则 驱 动 器 显 示 异 警 （ALRM）。 ORGP Pr - 为 ON 时，开始原点回归动作。 TLLM 无 - 反方向运转扭矩限制（P1-02 开启扭矩限 制功能才有效）。 TRLM 无 - 正方向运转扭矩限制（P1-02 开启扭矩限 制功能才有效）。 在内部位置寄存器模式下，需搜寻原点， 此信号接通后启动搜寻原点功能（请参考 参数 P1-47 设定） 。 P1-13 P1-14 逆向运转禁止极限，为 B 接点，必须时常 32 导 通 （ ON ）， 否 则 驱 动 器 显 示 异 警 （ALRM）。 SHOM Pr - INDEX0 Pr - INDEX1 Pr - INDEX2 Pr - INDEX3 Pr - INDEX4 Pr - MD0 Pr - 分度模式切换输入 bit 0。 MD1 Pr - 分度模式切换输入 bit 1。 MDP0 Pr - 分度手动连续切换模式。 MDP1 Pr - 分度手动单步切换模式。 JOGU ALL - 此信号接通时，电机正方向寸动转动。 JOGD ALL - 此信号接通时，电机反方向寸动转动。 3-20 C9/C10 在位置内部寄存器模式下，参数 P1-33 设 定为 2，3，4 时（分度功能） ，分度选择 输入（P1~32） （请参考 12.6 章节）。 Revision May, 2010 第三章 配线|ASDA-AB 系列 DI 信号名称 操作模式 Pin No 功能 STEPU Pr - 运转至下一内部寄存器位置（仅适用于 Pr 模式） 。 STEPD Pr - 运转至上一内部寄存器位置（仅适用于 Pr 模式） 。 STEPB Pr - 回转至第一定位点（仅适用于自动步进模 式） 。 - 自动定位模式输入控制。此信号接通，自 动依据内部位置寄存器设定值的命令运 转，而位置间隔时间，请参考参数 P2-52 ~ P2-59 的设定，若有位置间隔时间没设 定的状况下，则不执行没设定位置间隔时 间的内部位置命令，跳至下个内部位置命 令。 AUTOR GNUM0 GNUM1 INHP STF STB Revision May, 2010 Pr Pt, Pr, Pt-S, Pr-S Pt, Pr, Pt-S, Pr-S Pt, Pt-S S, Sz, Pt-S, Pr-S, S-T S, Sz, Pt-S, Pr-S, S-T - 电子齿轮比分子选择 0（可选择的齿轮比 分子值请参考 P2-60 ~ P2-62） - 电子齿轮比分子选择 1（可选择的齿轮比 分子值请参考 P2-60 ~ P2-62） - 脉冲禁止输入。在位置模式下，此信号接 通时，外部脉冲输入命令无作用 接线方式 （参考 3.3.3） C9/C10 启动速度命令正向运转 启动速度命令反向运转 3-21 第三章 配线|ASDA-AB 系列 各操作模式下预设的 DI 与 DO 整理如下：下表并没有比前两页的表格提供更多的信息，但 由于将各操作模式分开在不同栏位，可以避免不同模式间的混淆。但是无法显示出各信号 的 Pin 脚编号。 表 3.1 DI 输入功能预设值定义表 符号 DI 码 输入功能 Pt Pr S T Sz Tz Pt S Pt T Pr S Pr T S T SON 01 伺服启动 DI1 DI1 DI1 DI1 DI1 DI1 DI1 DI1 DI1 DI1 DI1 ARST 02 异常复位 DI5 DI5 DI5 DI5 DI5 DI5 GAINUP 03 增益切换 CCLR 04 脉冲清除 ZCLAMP 05 零速度箝制 CMDINV 06 命令输入反向 控制 HOLD 07 内部位置控制 命令暂停 CTRG 08 内部位置命令 触发 TRQLM 09 扭矩限制 SPDLM 10 速度限制 POS0 11 内部位置命令 选择 0 DI3 DI3 DI3 POS1 12 内部位置命令 选择 1 DI4 DI4 DI4 POS2 13 内部位置命令 选择 2 SPD0 14 速度命令选择 0 DI3 DI3 DI3 DI5 DI3 SPD1 15 速度命令选择 1 DI4 DI4 DI4 DI6 DI4 TCM0 16 扭矩命令选择 0 DI3 DI3 DI3 DI3 DI5 DI5 TCM1 17 扭矩命令选择 1 DI4 DI4 DI4 DI4 DI6 DI6 S-P 速度／位置混 18 合模式命令选 择切换 S-T 速度／扭矩混 19 合模式命令选 择切换 T-P 扭矩／位置混 20 合模式命令选 择切换 3-22 DI2 DI2 DI2 DI2 DI2 DI2 DI2 DI2 DI2 DI2 DI7 DI7 DI7 DI7 DI7 Revision May, 2010 第三章 配线|ASDA-AB 系列 符号 DI 码 输入功能 Pt Pr S T Sz Tz Pt S Pt T Pr S Pr T S T EMGS 21 紧急停止 DI8 DI8 DI8 DI8 DI8 DI8 DI8 DI8 DI8 DI8 DI8 CWL 22 反转禁止极限 DI6 DI6 DI6 DI6 DI6 DI6 CCWL 23 正转禁止极限 DI7 DI7 DI7 DI7 DI7 DI7 ORGP 24 回归的原点 TLLM 25 反方向运转扭 矩限制 TRLM 26 正方向运转扭 矩限制 SHOM 27 启动原点回归 INDEX0 28 分度数控制输 入0 INDEX1 29 分度数控制输 入1 INDEX2 30 分度数控制输 入2 INDEX3 31 分度数控制输 入3 INDEX4 32 分度数控制输 入4 MD0 33 分度模式 0 MD1 34 分度模式 1 MDP0 35 分度手动连续 切换模式 MDP1 36 分度手动单步 切换模式 JOGU 37 正转寸动输入 JOGD 38 反转寸动输入 STEPU 运转至下一内 部寄存器位置 39 （仅适用于 Pr 模式） STEPD 运转至上一内 部寄存器位置 40 （仅适用于 Pr 模式） Revision May, 2010 3-23 第三章 配线|ASDA-AB 系列 DI 码 符号 STEPB 输入功能 Pt Pr S T Sz Tz Pt S Pt T Pr S Pr T S T Tz Pt S Pt T Pr S Pr T S T 回转至第一定 41 位点（仅适用于 自动步进模式） AUTOR 42 自动定位模式 输入控制 GNUM0 43 电子齿轮比分 子选择 0 GNUM1 44 电子齿轮比分 子选择 1 INHP 45 脉冲输入禁止 STF 46 速度命令正向 运转 STB 47 速度命令反向 运转 NOTE 表 3.2 DI1 ~ 8 对应的接脚请参考 3.3.1 的内容 DO 输出功能预设值定义表 DO 符号 码 输入功能 SRDY 01 伺服备妥 SON 02 伺服启动 ZSPD 03 零速度检出 TSPD 04 目标速度到达 TPOS 05 目标位置到达 TQL 06 扭矩限制中 ALRM 07 伺服警示 BRKR 08 电磁剎车 HOME 09 原点回归完成 OLW 10 过负载预警 WARN 11 伺服警告 CMDOK 12 内部位置命令 完成 NOTE 3-24 Pt Pr S T Sz DO1 DO1 DO1 DO1 DO1 DO1 DO1 DO1 DO1 DO1 DO1 DO2 DO2 DO2 DO2 DO2 DO2 DO2 DO2 DO2 DO2 DO2 DO3 DO3 DO3 DO3 DO3 DO3 DO3 DO3 DO3 DO4 DO4 DO4 DO4 DO4 DO4 DO5 DO5 DO5 DO5 DO5 DO5 DO5 DO5 DO5 DO5 DO5 DO4 DO4 DO4 DO4 DO3 DO3 DO1 ~ 5 对应的接脚请参考 3.3.1 的内容 Revision May, 2010 第三章 配线|ASDA-AB 系列 3.3.3 界面接线图（CN1） 速度与扭矩模拟命令输入有效电压范围从-10V ~ +10V。这电压范围对应的命令值可由相关 参数来设定；输入阻抗为 10KΩ。 C1：速度，扭力模拟命令输入 C2：模拟监视输出 MON1, MON2 脉冲指令可使用开集极方式或差动 Line driver 方式输入，差动 Line driver 输入方式的最大 输入脉冲为 500kpps，开集极方式的最大输入脉冲为 200kpps。 C3-1：脉冲命令输入使用内部电源（集极开路）C3-2：脉冲命令输入使用外部电源（集极开路） ¾ 强烈建议：不可双电源输入以免烧毁。 Revision May, 2010 3-25 第三章 配线|ASDA-AB 系列 C4：脉冲命令输入（差动输入） 此光耦合晶体为单 相，请务必注意输入 脉冲命令的电流流向 ¾ 控制器与驱动器信号的地需连接一起。 3-26 Revision May, 2010 第三章 配线|ASDA-AB 系列 DO 驱动电感性负载时需装上二极管。（容许电流：40mA 以下；突波电流：100mA 以下） C5：DO 接线，内部电源，一般负载 C6：DO 接线，内部电源，电感负载 C7：DO 接线，外部电源，一般负载 C8：DO 接线，外部电源，电感负载 Revision May, 2010 3-27 第三章 配线|ASDA-AB 系列 以继电器或开集极晶体管输入信号 NPN 晶体，共射极模式 (SINK 模式) C9：DI 接线，内部电源 C10：DI 接线，外部电源 PNP 晶体，共射极模式 (SOURCE 模式) C11：DI 接线，内部电源 C12：DI 接线，外部电源 ¾ 强烈建议：不可双电源输入以免烧毁。 3-28 Revision May, 2010 第三章 配线|ASDA-AB 系列 C13：编码器位置输出 （Line driver） C14：编码器位置输出（光耦合器） 3.3.4 使用者指定 DI 与 DO 信号 如果预设的 DI/DO 信号无法满足需求，自行设定 DI/DO 信号的方法也很简单，DI1 ~ 8 与 DO1 ~ 5 的信号功能是根据参数 P2-10 ~ P2-17 与参数 P2-18 ~ P2-22 来决定的。请参考 7.2 章节如下表所示，在对应参数中输入 DI 码或 DO 码，即可设定此 DI/DO 的功能。 Pin No 对应参数 DI1- 9 P2-10 DO1+ 7 DI2- 10 P2-11 DO1- 6 DI3- 34 P2-12 DO2+ 5 DI4- 8 P2-13 DO2- 4 DI5- 33 P2-14 DO3+ 3 DI6- 32 P2-15 DO3- 2 DI7- 31 P2-16 DO4+ 1 DI8- 30 P2-17 DO4- 26 DO5+ 28 DO5- 27 信号名称 DI Revision May, 2010 信号名称 DO Pin No 对应参数 P2-18 P2-19 P2-20 P2-21 P2-22 3-29 第三章 配线|ASDA-AB 系列 3.4 CN2 编码器信号接线 ECMA 系列的电机内附一个 2500ppr A、B、Z、U、V、W 的编码器。从电源起动时 U+、V+、 W+、U-、V-、W-信号即在 0。5 秒内以六条线告知驱动器，再下来同样六条线换成 A+、B+、 Z+、A-、B-、Z-信号。2500ppr A、B 信号进入驱动器后即成为 10000ppr，再加电源 VCC（2 条）和地（GND）（2 条） ，编码器连接线共有 10 条。 连接器的接线端外型与接脚编号如下图所示： 10 2 8 1 9 12 20 19 11 CN2ాତጡĞ̳ğࡦࢬତቢბ 3-30 快速接头 军规接头 HOUSING: AMP (1-172161-9) 3106A-20-29S Revision May, 2010 第三章 配线|ASDA-AB 系列 各信号的意义说明如下： Pin No 信号名称 端子记号 军规 接头 快速 接头 功能、说明 颜色 2 /Z 相输入 /Z G 6 编码器 /Z 相输出 黄/黑 4 /A 相输入 /A B 4 编码器 /A 相输出 蓝/黑 5 A 相输入 A A 1 编码器 A 相输出 蓝 7 B 相输入 B C 2 编码器 B 相输出 绿 9 /B 相输入 /B D 5 编码器 /B 相输出 绿/黑 10 Z 相输入 Z F 3 编码器 Z 相输出 黄 14,16 编码器电源 +5V S 7 编码器用 5V 电源 红与红/白 13,15 编码器电源 GND R 8 接地 黑与黑/白 屏蔽 屏蔽 L 9 屏蔽 屏蔽 Revision May, 2010 3-31 第三章 配线|ASDA-AB 系列 3.5 CN3 通讯口信号接线 3.5.1 CN3 通讯口 端子 Layout 驱动器通过通讯连接器与电脑相连，使用者可利用本公司提供的软件（洽经销商）来操作 驱动器。我们提供三种常用通讯界面： （1）RS-232； （2）RS-485； （3）RS-422。可使用 参数（P3-05） 设定。RS-232 较为常用， 通讯距离大约 15 米。若选择使用 RS485 或 RS422， 可达较远的传输距离，且支持多组驱动器同时连线能力。 Pin No. 信号名称 端子记号 功能、说明 GND 1 信号接地 2 RS-232 数据传送 RS-232-TX 驱动器端数据传送 连接至 PC 的 RS-232 接收端 3 RS-422 数据接收 RS-422-RX+ 驱动器端数据接收差动+端 4 RS-232 数据接收 RS-232_RX 驱动器端数据接收 连接至 PC 的 RS-232 传送端 RS-422 数据接收 RS-422_RX- 驱动器端数据接收差动-端 5 RS-422 数据传送 RS-422-TX+ 驱动器端数据传送差动+端 6 RS-422 数据传送 RS-422-TX- 驱动器端数据传送差动-端 NOTE 1） RS-485 接线请参考 8-3 页。 2） 市售的 IEEE1394 通讯线有两种，其中一种的内部接地端子（pin 1） 会与屏蔽线短路；如果使用此种接头会导致通讯损毁，请勿将此通讯 线上的接地线与端子外壳短路。 3-32 Revision May, 2010 第三章 配线|ASDA-AB 系列 3.5.2 CN3 通讯口与个人电脑的连接方式 J3 5 1 2 2 3 4 PCٕNOTEBOOK Revision May, 2010 ᜭજጡ۞CN3 3-33 第三章 配线|ASDA-AB 系列 3.6 标准接线方式 3.6.1 位置（Pt）模式标准接线（220V 系列） Note: *1: 剎车接线无极性。 *2: 请参考 3.3.3 章节的 C4 配线；若输入为开集极请参考 3.3.3 章节的 C3 配线。 *3: 请参考参数 P1-46 设定。 3-34 Revision May, 2010 第三章 配线|ASDA-AB 系列 3.6.2 位置（Pt）模式标准接线（110V 系列） Note: *1: 剎车接线无极性。 *2: 请参考 3.3.3 章节的 C4 配线；若输入为开集极请参考 3.3.3 章节的 C3 配线。 *3: 请参考参数 P1-46 设定。 Revision May, 2010 3-35 第三章 配线|ASDA-AB 系列 3.6.3 位置（Pr）模式标准接线（220V 系列） Note: *1: 剎车接线无极性。 *2: 请参考参数 P1-46 设定。 3-36 Revision May, 2010 第三章 配线|ASDA-AB 系列 3.6.4 位置（Pr）模式标准接线（110V 系列） Note: *1: 剎车接线无极性。 *2: 请参考参数 P1-46 设定。 Revision May, 2010 3-37 第三章 配线|ASDA-AB 系列 3.6.5 速度模式标准接线（220V 系列） Note: *1: 剎车接线无极性。 *2: 请参考参数 P1-46 设定。 3-38 Revision May, 2010 第三章 配线|ASDA-AB 系列 3.6.6 速度模式标准接线（110V 系列） Note: *1: 剎车接线无极性。 *2: 请参考参数 P1-46 设定。 Revision May, 2010 3-39 第三章 配线|ASDA-AB 系列 3.6.7 扭矩模式标准接线（220V 系列） Note: *1: 剎车接线无极性。 *2: 请参考参数 P1-46 设定。 3-40 Revision May, 2010 第三章 配线|ASDA-AB 系列 3.6.8 扭矩模式标准接线（110V 系列） Note: *1: 剎车接线无极性。 *2: 请参考参数 P1-46 设定。 Revision May, 2010 3-41 第三章 配线|ASDA-AB 系列 （此页有意留为空白） 3-42 Revision May, 2010 ௐαౢ 面板显示及操作 本章说明 ASDA-AB 系列伺服驱动器的面板状态显示及各项操作说明。 4.1 面板各部名称 名称 显示器 功能 五组七段显示器用于显示监控值、参数值及设定值。 电源指示灯 主电源回路电容量的充电显示。 MODE 键 进入参数模式或脱离参数模式及设定模式。 SHIFT 键 参数模式下可改变群组码。设定模式下闪烁字符左移可用于修正较高 的设定字符值。 UP 键 变更监控码、参数码或设定值。 DOWN 键 变更监控码、参数码或设定值。 SET 键 显示及储存设定值。 Revision May, 2010 4-1 第四章 面板显示及操作|ASDA-AB 系列 4.2 参数设定流程 (1) 驱动器电源接通时，显示器会先持续显示监控显示符号约一秒钟。然后才进入监控显示 模式。 (2) 在监控模式下若按下 UP 或 DOWN 键可切换监控参数。此时监控显示符号会持续显示约 一秒钟。 (3) 在监控模式下若按下 MODE 键可进入参数模式。按下 SHIFT 键时可切换群组码。UP／ DOWN 键可变更后二字符参数码。 (4) 在参数模式下按下 SET 键，系统立即进入设定模式。显示器同时会显示此参数对应的设 定值。此时可利用 UP／DOWN 键修改参数值或按下 MODE 键脱离设定模式并回到参数 模式。 (5) 在设定模式下可按下 SHIFT 键使闪烁字符左移，再利用 UP／DOWN 快速修正较高的设 定字符值。 (6) 设定值修正完毕后按下 SET 键，即可进行参数储存或执行命令。 (7) 完成参数设定后显示器会显示结束代码「-END-」，并自动回复到监控模式。 4-2 Revision May, 2010 第四章 面板显示及操作|ASDA-AB 系列 4.3 状态显示 4.3.1 储存设定显示 按下 SET 储存设定键时，面板显示器会依设定状态持续显示设定状态符号一秒钟。 显示符号 内 容 说 明 设定值正确储存结束。 唯读参数，写入禁止。 密码输入错误或未输入密码。 设定值不正确或输入保留设定值。 伺服启动中无法输入。 此参数不储存于 EEPROM。 此参数须重新开机才有效。 4.3.2 放弃设定显示 显示符号 内 容 说 明 参数模式下按入 MODE 键，用以放弃参数修改。 设定模式下按入 MODE 键，可跳回至参数模式下，若再按入 MODE 键， 即放弃参数修改。 4.3.3 警示信息显示 显示符号 内 容 说 明 驱动器产生错误时，显示警示符号’ALE’及警示代码’nn’，其中代码值的 显示范围为 1 ~ 23。 其代表含意请参考 P0-01。 4.3.4 正负号设定显示 显示符号 内 容 说 明 进入设定模示时，可按下 UP／DOWN 键来增减显示的内容值。SHIFT 键可改变欲修正的进位值（此时进位值会呈现闪烁状态） 。 当参数值具有正负号且设定范围大于 4 位数时。如上述操作完成参数值 设定后，连续按 SHIFT 键数次，在最高字符呈闪烁状态后的下一次， 所有字符的右下方会出现圆点时即表示负值状态。 当参数值具有正负号且设定范围小于 5 位数时。如同上述操作方式最高 字符会出现一减号时即表示负值状态。 Revision May, 2010 4-3 第四章 面板显示及操作|ASDA-AB 系列 4.3.5 监控显示 驱动器电源接通时，显示器会先持续显示监控显示符号约一秒钟。然后才进入监控显示模 式。在监控显示模式下可按下 UP 或 DOWN 键来改变欲显示的监控状态，或可直接修改参 数 P0-02 来指定监控状态。电源接通时会以 P0-02 的设定值为预设的监控码。例如 P0-02 值为 2，每当电源接通时，会先显示 C.P 监控符号然后再显示脉冲命令输入脉冲数。 P0-02 设定值 监控显示符号 内容说明 单位 0 电机反馈脉冲数（绝对值） [pulse] 1 电机反馈旋转圈数（绝对值） [rev] 2 脉冲命令输入脉冲数 [pulse] 3 脉冲命令旋转圈数 [rev] 4 控制命令脉冲与反馈脉冲误差数 [pulse] 5 脉冲命令输入频率 [r/min] 6 电机转速 [r/min] 7 速度输入命令 [V] 8 速度输入命令 [r/min] 9 扭矩输入命令 [V] 10 扭矩输入命令 [%] 11 平均扭矩 [%] 12 峰值扭矩 [%] 13 主回路电压 [V] 14 负载／电机惯性比 [times] 15 电机反馈脉冲数（相对值）／位置 latch 脉冲数 [pulse] 16 电机反馈旋转圈数（相对值）／位置 latch 旋转圈数 [rev] 监控值显示范例 状态值显示说明 正整数显示。显示值为 +1234。 数值显示范围小于五位数的负数显示。显示值为 -1234。 数值显示范围大于四位数的负数显示。显示值为 -12345。 小数点显示。显示值为 12.34。 4-4 Revision May, 2010 第四章 面板显示及操作|ASDA-AB 系列 4.4 一般功能操作 4.4.1 异常状态记录显示操作 进入参数模式 P4-00 ~ P4-04 后，按下 SET 键，可显示对应的错误历史记录码或藉由 UP 键依序显示出 H1 ~ 5 的错误历史记录码。其中 H1 为最近发生的错误码，较前一次的为 H2，并依此类推至 H5。范例中最近一次的错误历史记录码为 10。 Revision May, 2010 4-5 第四章 面板显示及操作|ASDA-AB 系列 4.4.2 寸动模式操作 进入参数模式 P4-05 后，可依下列设定方式进行寸动操作模式。 (1) 按下 SET 键，显示寸动速度值。初值为 20 r/min。 (2) 按下 UP 或 DOWN 键来修正希望的寸动速度值。范例中调整为 100r/min。 (3) 按下 SET 键，显示 JOG 并进入寸动模式。 (4) 进入寸动模示后按下 UP 或 DOWN 键使伺服电机朝正方向旋转或逆方向旋转﹐放开按 键则伺服电机立即停止运转。寸动操作必须在 SERVO ON 时才有效。 4-6 Revision May, 2010 第四章 面板显示及操作|ASDA-AB 系列 4.4.3 位置命令教导操作 教导功能依下列设定方式进行操作： (1) 开启内部位置命令教导功能（P2-30=4）。 (2) 进入参数模式 P4-05，并按下 SET 键，显示器会显示教导移动速度值。初值为 20 r/min。 (3) 按下 UP 或 DOWN 键来修正希望移动的速度值。范例中调整为 100r/min。 (4) 按下 SET 键，显示 JOG o1 并进入教导模式。 (5) 在教导模式下（显示 JOGox），随时可按 UP 或 DOWN 键使伺服电机朝正方向旋转或 逆方向旋转，放开按键则伺服电机立即停止运转（必须在 SERVO ON 时才有效） 。 (6) 位置选定后，按下 SET 键时 JOGo1 会改变数值为 JOGo2 的同时伺服电机的绝对位置 会被记录于内部存储器内（P1-15：内部位置指令 1 的位置转数设定，P1-16：内部位 置指令 1 的位置脉冲数设定） 。 (7) 在教导模式下（显示 JOGox），按下 SHIFT 键可直接修改 JOGox 的’x’值，以便快速跳 至欲修改的教导点。此时不会做任何位置点的储存。 Revision May, 2010 4-7 第四章 面板显示及操作|ASDA-AB 系列 教导点与内部位置存储区一览表： 位置教导点 内部位置存储区 JOGo1 P1-15（内部位置指令 1 的位置转数设定） P1-16（内部位置指令 1 的位置脉冲数设定） JOGo2 P1-17（内部位置指令 2 的位置转数设定） P1-18（内部位置指令 2 的位置脉冲数设定） JOGo3 P1-19（内部位置指令 3 的位置转数设定） P1-20（内部位置指令 3 的位置脉冲数设定） JOGo4 P1-21（内部位置指令 4 的位置转数设定） P1-22（内部位置指令 4 的位置脉冲数设定） JOGo5 P1-23（内部位置指令 5 的位置转数设定） P1-24（内部位置指令 5 的位置脉冲数设定） JOGo6 P1-25（内部位置指令 6 的位置转数设定） P1-26（内部位置指令 6 的位置脉冲数设定） JOGo7 P1-27（内部位置指令 7 的位置转数设定） P1-28（内部位置指令 7 的位置脉冲数设定） JOGo8 P1-29（内部位置指令 8 的位置转数设定） P1-30（内部位置指令 8 的位置脉冲数设定） 4-8 Revision May, 2010 第四章 面板显示及操作|ASDA-AB 系列 4.4.4 强制数字输出操作 依下列设定方式进入输出诊断模式（OP x）。由 UP／DOWN 键可改变’x’数值从 0 至 1F（十 六进位制表示法） ，分别对应 DO1 至 DO5 的强制输出控制。当数值设为 1F 时，DO1 ~ DO5 全部导通。此功能必需在 SERVO OFF 的状态才有效。 4.4.5 数字输入诊断操作 依下列设定方式进入输入诊断模式。 由外部输入信号 DI1 ~ DI8 触发时相对应的信号会显 示于面板显示器上。其显示方式为位，当位显示时为触发。 Revision May, 2010 4-9 第四章 面板显示及操作|ASDA-AB 系列 4.4.6 数字输出诊断操作 依下列设定方式进入输出诊断模式。由输出信号 DO1 ~ DO5 的导通状态，其相对应的信 号会显示于面板显示器上；其显示方式为位，当位显示表示 ON。 4-10 Revision May, 2010 ௐ̣ౢ 试转操作与调机步骤 本章分成两部分来说明试转操作，第一部分为无负载检测，第二部分为安装在机台的检测。 为了安全，请使用者务必先进行第一部分的测试。 5.1 无负载检测 为了避免对伺服驱动器或机构造成伤害，请先将伺服电机所接的负载移除（包括伺服电机轴 心上的连轴器及相关的配件，此目的主要是避免伺服电机在运转过程中电机轴心未拆解的配 件飞脱，间接造成人员伤害或设备损坏） 。若移除伺服电机所接的负载后，根据正常操作程序， 能够使伺服电机正常运转起来，之后即可将伺服电机的负载接上。 强烈建议：请先在无载下，让伺服电机正常运作，之后再将负载接上以避免不必要的危险。 请依下表所列的项目，逐一检查以便在电机运转前，早一步发现问题及早解决，以免电机开 始运转后造成损坏： „ „ „ „ „ 运转前检测 „ （未供应控制电源） „ „ „ „ „ „ 运转时检测 （已供应控制电源） „ „ „ Revision May, 2010 检查伺服驱动器是否有外观上明显的毁损。 配线端子的接续部位请实施绝缘处理。 检查配线是否完成及正确，避免造成损坏或发生异常动作。 螺丝或金属片等导电性物体、可燃性物体是否存在伺服驱动器内。 控制开关是否置于 OFF 状态。 伺服驱动器或外部的回生电阻，不可设置于可燃物体上。 为避免电磁制动器失效，请检查立即停止运转及切断电源的回路 是否正常。 伺服驱动器附近使用的电子仪器受到电磁干扰时，请使用仪器降 低电磁干扰。 请确定驱动器的外加电压准位是否正确。 编码器电缆应避免承受过大应力。当电机在运转时，注意接续电 缆是否与机件接触而产生磨耗或发生拉扯现象。 伺服电机若有振动现象或运转声音过大，请与厂商联络。 确认各项参数设定是否正确，依机械特性的不同可能会有不预期 的动作。勿将参数作过度极端的调整。 重新设定参数时，请确定驱动器是在伺服停止（SERVO OFF）的 状态下进行，否则会成为故障发生的原因。 继电器动作时，若无接触的声音或其他异常声音产生，请与厂商 联络。 电源指示灯与 LED 显示是否有异常现象。 5-1 第五章 试转操作与调机步骤|ASDA-AB 系列 5.2 驱动器送电 请使用者依序按照以下步骤执行 (一) 先确认电机与驱动器之间的相关线路连接正确： 1) U、V、W 与 FG 必须分别对应红、白、黑与绿线。如果接错，电机运转将会出现不 正常，电机地线 FG 务必与驱动器的接地端子连接，接线请参考 3.1 节。 2) 电机的编码器连线已正确接至 CN2：如果只欲执行 JOG 功能，CN1 与 CN3 可以不 用连接（请参考 5.3） ，CN2 的接线请参考 3.1 与 3.4 的内容。 危险：请勿将电源端（R、S、T(L1M, L2M)）接到伺服驱动器的输出（U、V、W） ，否则将 造成伺服驱动器损坏。 (二) 连接驱动器的电源线路 将电源连接至驱动器，电源接线法请参考 3.1.3。 (三) 电源启动 包括控制回路（L1、L2）与主回路（R、S、T (L1M, L2M)）电源，当电源启动，驱动器 画面为： 因为出厂值的数字输入（DI6 ~ DI8）为逆向运转禁止极限（CWL）与正向运转禁止极限 （CCWL）与紧急停止（EMGS）信号，若不使用出厂值的数字输入（DI6 ~ DI8） ，需调 整数字输入（DI）的参数 P2-15 ~ P2-17 的设定，可将参数设定为 0（Disable 此 DI 的 功能）或修改成其他功能定义。 若上一次结束时，驱动器状态显示参数（P0-02）设定为电机速度（06） ，则正常的画面 为： 当画面没有显示任何文字时，请检查 L1 与 L2 是否电压过低。 1) 当画面出现 过电压警告： 主回路输入电压高于额定容许电压值或电源输入错误（非正确电源系统） 。 5-2 Revision May, 2010 第五章 试转操作与调机步骤|ASDA-AB 系列 解决方法： „ 用电压计测定主回路输入电压是否在额定容许电压值以内。 „ 用电压计测定电源系统是否与规格定义相符。 2) 当画面出现 位置编码器异常警告： 请检查电机的位置编码器是否有连接牢固或接线错误。 解决方法： „ 确认接线是否遵循说明书内的建议线路。 „ 检视位置编码器接头。 „ 检查接线是否松脱。 „ 位置编码器损坏。 3) 当画面出现 紧急停止警告： 请检查数字输入 DI1~DI8 中是否有设紧急停止（EMGS） 解决方法： „ 若不需紧急停止（EMGS）信号作为输入，则只要确认数字输入 DI1~DI8 中，没有 任一个数字输入为紧急停止（EMGS） （即是 P2-10~P2-17 没有一个设定为 21）。 „ 若需要紧急停止（EMGS）信号作为输入，则只要确认数字输入 DI1~DI8，何者为 紧急停止（EMGS）且其接点必须导通（ON）。 4) 当画面出现 逆向运转禁止极限异常警告： 请检查数字输入 DI1~DI8 中是否有设逆向运转禁止极限（CWL）而且该接点没有导通 （ON） 。 Revision May, 2010 5-3 第五章 试转操作与调机步骤|ASDA-AB 系列 解决方法： „ 若不需逆向运转禁止极限（CWL）信号作为输入，则只要确认数字输入 DI1~DI8 中， 没有任一个数字输入为逆向运转禁止极限（CWL） （即是 P2-10～P2-17 没有一个设 定为 22） 。 „ 若需要逆向运转禁止极限（CWL）信号作为输入，则只要确认数字输入 DI1~DI8， 何者为逆向运转禁止极限（CWL）且其接点必须导通（ON）。 5) 当画面出现 正向运转禁止极限异常警告： 请检查数字输入 DI1~DI8 中是否有设正向运转禁止极限（CCWL）而且该接点没有导通 （ON）。 解决方法： „ 若不需正向运转禁止极限（CCWL）信号作为输入，则只要确认数字输入 DI1~DI8 „ 中，没有任一个数字输入为正向运转禁止极限（CCWL） （即是 P2-10～P2-17 没有 一个设定为 23）。 若需要正向运转禁止极限（CCWL）信号作为输入，则只要确认数字输入 DI1~DI8， 何者为正向运转禁止极限（CCWL）且其接点必须导通（ON）。 若在正常画面出现时，且将伺服启动（SON）设定在 DI1，此时按下伺服启动按钮： 6) 当画面出现 过电流警告： 解决方法： „ 检查电机与驱动器接线状态。 „ 导线本体是否短路。 排除短路状态，并防止金属导体外露。 7) 当画面出现 低电压警告： 5-4 Revision May, 2010 第五章 试转操作与调机步骤|ASDA-AB 系列 解决方法： „ 检查主回路输入电压接线是否正常。 „ 电压计测定是否主回路电压正常。 „ 用电压计测定电源系统是否与规格定义相符。 备注：若在启动电源或作伺服启动（不下任何命令）过程中出现其他警告信息或不正常 显示时，请通知经销商。 Revision May, 2010 5-5 第五章 试转操作与调机步骤|ASDA-AB 系列 5.3 空载 JOG 测试 我们提出 JOG 寸动方式来试转电机及驱动器，使用者可不需要接额外配线这是非常方便的。 为了安全起见，寸动速度建议在低转速下进行，寸动模式以所设定的寸动速度来作等速度移 动，以下是我们的说明。 STEP 1：使用软件设定伺服启动，设定参数 P2-30 辅助功能设为 1，此设定为软件强制伺服 启动 STEP 2：设定参数 P4-05 为寸动速度（单位：r/min） ，将欲寸动速度设定后，按下 SET 键 后，驱动器将进入 JOG 模式 STEP 3：按下 MODE 键时，即可脱离 JOG 模式。 5-6 Revision May, 2010 第五章 试转操作与调机步骤|ASDA-AB 系列 5.4 空载的速度测试 作空载速度测试前，尽可能将电机基座固定，以防止电机转速变化所产生反作用力造成危险。 STEP 1： 将驱动器的控制模式设定为速度模式调整参数 P1-01 控制模式设定为 2，即为速度模式，更 改后须重新开机才会更新操作模式。 STEP 2： 速度控制模式下，所需试运转设定数字输入 DI 设定如下： DI1 P2-10=101 SON 伺服启动 CN1 Pin No DI1-=9 DI2 P2-11=109 TRQLM 扭矩限制 DI2-=10 DI3 P2-12=114 SPD0 速度命令选择 0 DI3-=34 DI4 P2-13=115 SPD1 速度命令选择 1 DI4-=8 DI5 P2-14=102 ARST 异常复位 DI6 P2-15=0 Disabled 此 DI 功能无效 DI5-=33 - DI7 P2-16=0 Disabled 此 DI 功能无效 - DI8 P2-17=0 Disabled 此 DI 功能无效 - 数字输入 参数设定值 符号 功能定义说明 上表将原出厂设定值逆向运转禁止极限（DI6）与正向运转禁止极限（DI7）及紧急停止（DI8） 的功能取消，因此将参数 P2-15 ~ 17 设为 0（Disabled），台达伺服的数字输入为可由使用者 自由规划，因此使用者规划数字输入（DI）时，需参考 DI 码的定义。 设定完后，若驱动器有异常信号出现（因为出厂设定值有逆向运转禁止极限与正向运转禁止 极限及紧急停止的功能），须重新开机或将异常复位 DI5 接脚导通，用来清除异常状态，请参 考 5.2 章节。 速度命令选择根据 SPD0、SPD1 来选择，列表如下： 速度命令编号 CN1 的 DI 信号 SPD1 SPD0 S1 0 0 S2 0 1 S3 1 0 S4 1 1 命令来源 内容 范围 外部模拟命令 V-REF，GND 之间电压差 +/-10V P1-09 0~5000r/min P1-10 0~5000r/min P1-11 0~5000r/min 内部寄存器参数 0：表示开关状态为开路（OFF） 1：表示开关状态为导通（ON） Revision May, 2010 5-7 第五章 试转操作与调机步骤|ASDA-AB 系列 速度内部寄存器的命令设定 参数 P1-09 设定为 3000 输入数值命令 旋转方向 参数 P1-10 设定为 100 + CW 参数 P1-11 设定为-3000 - CCW STEP 3： (1) 使用者将数字输入 DI1 导通，伺服启动（Servo on） 。 (2) 数字输入 DI3（SPD0）与 DI4（SPD1）速度命令开关开路，代表 S1 命令，此时电机 根据模拟电压命令运转。 (3) 只导通数字输入 DI3（SPD0），代表 S2 命令 3000r/min 被承认，此时电机转速为 3000r/min。 (4) 只导通数字输入 DI4 （SPD1）， 代表 S3 命令 100r/min 被承认， 此时电机转速为 100r/min。 (5) 同时导通数字输入 DI3（SPD0）与 DI4（SPD1） ，代表 S4 命令 -3000r/min 被承认， 此时电机转速为 -3000r/min。 (6) 可任意重复(3)，(4)，(5)。 (7) 欲停止时，数字输入 DI1 开路伺服停止（Servo OFF）。 5-8 Revision May, 2010 第五章 试转操作与调机步骤|ASDA-AB 系列 5.5 空载的定位测试 作空载定位测试前，尽可能将电机固定，以防止电机转速变化所产生反作用力造成危险。 STEP 1： 将驱动器的控制模式设定为位置内部寄存器模式。 将调整参数 P1-01 控制模式设定为 1，即为位置内部寄存器模式。更改后须重新开机才会更 新控制模式。 STEP 2：位置内部寄存器模式下，所需试运转设定数字输入的 DI 设定如下： 数字输入 参数设定值 符号 功能定义说明 CN1 Pin No DI1 P2-10=101 SON 伺服启动 DI1-=9 DI2 P2-11=108 CTRG 扭矩限制 DI2-=10 DI3 P2-12=111 POS0 内部位置命令选择 0 DI3-=34 DI4 P2-13=112 POS1 内部位置命令选择 1 DI4-=8 DI5 P2-14=102 ARST 异常复位 DI6 P2-15=0 Disabled 此 DI 功能无效 - DI7 P2-16=0 Disabled 此 DI 功能无效 - DI8 P2-17=0 Disabled 此 DI 功能无效 - DI5-=33 上表将原出厂设定值逆向运转禁止极限（DI6）与正向运转禁止极限（DI7）及紧急停止（DI8） 的功能取消，因此将参数 P2-15 ~ 17 设为 0（Disabled），台达伺服的数字输入为可由使用者 自由规划，因此使用者规划数字输入（DI）时，需参考 DI 码的定义。 设定完后，若驱动器有异常信号出现（因为出厂设定值有逆向运转禁止极限与正向运转禁止 极限及紧急停止的功能），须重新开机或将异常复位 DI5 接脚导通，用来清除异常状态，请参 考 5.2 章节。 配线图可参考 3.6.2 位置（Pr）模式标准配线图，但由于 POS2 并不是预设的输入 DI，因此 更改 P2-14 值为 113。位置内部八组寄存器命令与 POS0~POS2 及相关参数调整的关系如下 表所示： 位置命令 POS2 POS1 POS0 CTRG 对应参数 移动速度寄存器 内位置 1 0 0 0 内位置 2 0 0 1 内位置 3 0 1 0 Revision May, 2010 P1-15 P1-16 P1-17 P1-18 P1-19 P1-20 P2-36（V1） P2-37（V2） P2-38（V3） 说明 圈数（+/- 30000） 脉冲（+/- max cnt） 圈数（+/- 30000） 脉冲（+/- max cnt） 圈数（+/- 30000） 脉冲（+/- max cnt） 5-9 第五章 试转操作与调机步骤|ASDA-AB 系列 位置命令 POS2 POS1 POS0 CTRG 对应参数 移动速度寄存器 内位置 4 0 1 1 内位置 5 1 0 0 内位置 6 1 0 1 内位置 7 1 1 0 内位置 8 1 1 1 P1-21 P1-22 P1-23 P1-24 P1-25 P1-26 P1-27 P1-28 P1-29 P1-30 P2-39（V4） P2-40（V5） P2-41（V6） P2-42（V7） P2-43（V8） 说明 圈数（+/- 30000） 脉冲（+/- max cnt） 圈数（+/- 30000） 脉冲（+/- max cnt） 圈数（+/- 30000） 脉冲（+/- max cnt） 圈数（+/- 30000） 脉冲（+/- max cnt） 圈数（+/- 30000） 脉冲（+/- max cnt） 0：表示开关状态为开路（OFF） 1：表示开关状态为导通（ON） 使用者可以任意设定这八组命令寄存器值（参数 P1-15 ~ P1-30），而且内部寄存器命令值的 定义，可以命令设定为绝对位置指令，将参数 P1-33 内部位置指令控制模式设为 0；若命令 设定为相对位置指令，将参数 P1-33 内部位置指令控制模式设为 1。 举例将参数设定如下 参数 P1-33 设定为 1（相对位置指令） （更改后须重新开机才会更新） 参数 P1-15 内部位置 1 圈数设定为 1（圈）；参数 P1-16 内部位置 1 脉冲数设定为 0（脉冲） 内部位置 1 命令为 P1-15 圈数+P1-16 脉冲数 参数 P1-17 内部位置 2 圈数设定为 10（圈）；参数 P1-18 设定为 0（脉冲） 内部位置 2 命令为 P1-17 圈数+P1-18 脉冲数 参数 P1-19 内部位置 3 圈数设定为-10；参数 P1-20 设定为 0 内部位置 3 命令为 P1-19 圈数+P1-20 脉冲数 参数 P1-21 内部位置 4 圈数设定为 100；参数 P1-22 设定为 0 内部位置 4 命令为 P1-21 圈数+P1-22 脉冲数 参数 P1-23 内部位置 5 圈数设定为-1000；参数 P1-24 设定为 0 内部位置 5 命令为 P1-23 圈数+P1-24 脉冲数 参数 P1-25 内部位置 6 圈数设定为 0；参数 P1-26 设定为 100 内部位置 6 命令为 P1-25 圈数+P1-26 脉冲数 参数 P1-27 内部位置 7 圈数设定为 0；参数 P1-28 设定为 1000 内部位置 7 命令为 P1-27 圈数+P1-28 脉冲数 参数 P1-29 内部位置 8 圈数设定为-10；参数 P1-30 设定为 2500 内部位置 8 命令为 P1-29 圈数+P1-30 脉冲数 5-10 Revision May, 2010 第五章 试转操作与调机步骤|ASDA-AB 系列 输入数值命令 旋转方向 + CW - CCW STEP 3： 操作步骤 (1) 使用者将数字输入 DI1 伺服启动（Servo ON）导通，则伺服启动。 (2) 将数字输入 DI2 命令触发（CTRG）瞬间导通（触发信号）代表内部位置 1 命令（P1-15 圈数 + P1-16 脉冲数）1 圈被承认，此时电机已转动一圈。 (3) 先将 DI3 内部位置命令选择 POS0 导通，数字输入 DI2 命令触发（CTRG）瞬间导通（触 发信号）代表内部位置 2 命令（P1-17 圈数 + P1-18 脉冲数）10 圈被承认，此时电机 再转 10 圈。 (4) 先将 DI3（POS0）与 DI4（POS1）及 DI5（POS2）内部位置命令选择全部导通数字 输入 DI2 命令触发（CTRG）瞬间导通（触发信号）代表内部位置 8 命令（P1-29 圈数 + P1-30 脉冲数）)10.25 圈被承认，此时电机再转 10.25 圈。 (5) 可任意以不同 DI3（POS0）、DI4（POS1）、DI5（POS2）组合重复上述动作。 (6) 停止时，数字输入 DI1 开路伺服停止（Servo OFF）。 Revision May, 2010 5-11 第五章 试转操作与调机步骤|ASDA-AB 系列 5.6 调机步骤 表一、初步惯性比估测------- JOG 模式 1. 当配线完成后送电时驱动器会出现 2. 按「MODE」键选取参数功能模式 3. 按「SHIFT」键 2 次选取参数群组模式 4. 按「UP」键光标选取使用者参数 P2-17 5. 按「SET」键显示参数值显示如右内容所示 6. 按「SHIFT」键 2 次选取，按「UP」键，再按「SET」键 7. 按「UP」键光标选取使用者参数 P2-30 8. 按「SET」键显示参数值显示如下内容 9. 选取参数值 1，按「UP」键光标以选取数值 10. 按「SET」键将参数值写入,显示器会显示如右内容所示 11. 此时 SERVO ON 画面接着显示如右内容所示 12. 按「DOWN」键光标按 3 次选取惯量估测值 13. 显示现在惯量估测值的内容（为出厂值） 14. 按「MODE」键选取参数功能模式 15. 按「SHIFT」键 2 次选取参数群组模式 16. 按「UP」键光标选取使用者参数 P4-05 17. 按「SET」键显示内容为寸动速度 20r/min，按「UP」键与 「DOWN」键增加或减少其寸动速度而按「SHIFT」键按一次 则增加一位数 18. 选定所需的寸动速度后，按「SET」键后，显示如右内容所示 19. 按「UP」键则正向旋转或按「DOWN」键则逆向旋转 20. 先从低速度做寸动，来回等速在机构上运行平顺后，再以较高速度做寸动 21. 在 P4-05 JOG 画面下无法看到负载惯性比，请连续按两下「MODE」键，即可看到负 载惯性比，要再执行 JOG，按「MODE」键，「SET」键两次，观看面板显示，依据负 载惯性比是否在多次反复加减速后固定显示一个值 5-12 Revision May, 2010 第五章 试转操作与调机步骤|ASDA-AB 系列 5.6.1 调机步骤流程图 Revision May, 2010 5-13 第五章 试转操作与调机步骤|ASDA-AB 系列 5.6.2 结合机构的初步惯量估测流程图 5-14 Revision May, 2010 第五章 试转操作与调机步骤|ASDA-AB 系列 5.6.3 PI 自动增益模式调机流程图 将 P2-32 设定 2（PI 自动增益模式-惯量持续估测） P2-31 自动调整模式应答性设定（出厂值为 4） 自动调整模式应答性设定：值越大应答性越快。 调整 P2-31:增加 P2-31 自动调整模式应答性设定值来增加应答性或降低来减少噪音。 调整 P2-25:根据 P2-31 自动调整模式应答性设定值来增加而调整。 持续调整至性能满意，再将 P2-32 设定 3（PI 自动增益模式-停止惯量估测） ，调机完成。 Revision May, 2010 5-15 第五章 试转操作与调机步骤|ASDA-AB 系列 表二、PI 自动调整模式应答性设定值设定与 P2-25 设定建议值 5-16 P2-31 自动调整 模式应答性设定值 速度回路应答频率 P2-25 设定建议值 0 20Hz 13 1 30Hz 9 2 40Hz 6 3 60Hz 4 4 85Hz 3 5 120Hz 3 6 160Hz 2 7 200Hz 1 8 250Hz 1 9 以上 300Hz 0 Revision May, 2010 第五章 试转操作与调机步骤|ASDA-AB 系列 5.6.4 PDFF 自动增益模式调机流程图 将 P2-32 设定 4（PDFF 自动增益模式-惯量持续估测） P2-31 自动调整模式应答性设定（出厂值为 4） 自动调整模式应答性设定：值越大应答性越快。 调整 P2-31:增加 P2-31 自动调整模式应答性设定值来增加应答性或降低来减少噪音。 持续调整至性能满意，接着再将 P2-32 设定 5（PDFF 自动增益模式-停止惯量估测），调机 完成。 Revision May, 2010 5-17 第五章 试转操作与调机步骤|ASDA-AB 系列 表三、PDFF 自动调整模式应答性设定值与速度回路应答频率 自动调整模式 应答性设定值 速度回路应答频率 自动调整模式 应答性设定值 速度回路应答频率 0 20Hz 8 120Hz 1 30Hz 9 140Hz 2 40Hz A 160Hz 3 50Hz B 180Hz 4 60Hz C 200Hz 5 70Hz D 220Hz 6 80Hz E 260Hz 7 100Hz F 300Hz 5.6.5 负载惯量估测的限制 1. 到达 2000 r/min 的加减速时间需在 1 秒以下。回转速需在 200 r/min 以上。负载惯量 需为电机惯量的 100 倍以下。外力或惯性比变化不得太剧烈。自动增益模式（固定惯 量 P2-32 为 3 或 5），负载惯量停止估测。负载惯性比估测值，断电不储存，每次重 新上电，参数 P1-37 为负载惯性比估测的初始值。但以下两种状况，负载惯性比估测 值会自动存入参数 P1-37： (1) 当由自动模式 2 切换至自动模式 3。 (2) 当由自动模式 4 切换至自动模式 5。 5-18 Revision May, 2010 第五章 试转操作与调机步骤|ASDA-AB 系列 5.6.6 增益调整模式与参数的关系 P2-32 增益调整模式 手动增益调整 PDFF 自动增益调整 （惯量持续估测） PDFF 自动增益调整 （惯量由 P1-37 设定） 增益状态 固定 2 P2-00, P2-31 自动调整模式应答性设定值 P2-04, （应答等级） P2-06, P2-25（共振抑制低通滤波） 持续 调整 3 P2-00 P2-04 P2-06 P1-37（负载惯性比） P2-31 自动调整模式应答性设定值 （应答等级） P2-25（共振抑制低通滤波） 固定 4 P2-00, P2-04, P2-31 自动调整模式应答性设定值 P2-06, （应答等级） P2-25, P2-26 5 P2-00, P2-04, P1-37（负载惯性比） P2-06, P2-31 自动调整模式应答性设定值 P2-25, （应答等级） P2-26, （出厂值） PI 自动增益调整 （惯量由 P1-37 设定） 使用者自行调整的参数 P2-00（位置控制增益） P2-04（速度控制增益） P2-06（速度积分补偿） P2-25（共振抑制低通滤波） 0 PI 自动增益调整 （惯量持续估测） 自动设定 的参数 无 持续 调整 固定 由自动模式 3 设为手动模式 0 时，P2-00、P2-04、P2-06 会重新修改成自动模式下相对应 的参数值。 由自动模式 5 设为手动模式 0 时，P2-00、P2-04、P2-06、P2-25、P2-26 会重新修改成 自动模式下相对应的参数值。 Revision May, 2010 5-19 第五章 试转操作与调机步骤|ASDA-AB 系列 5.6.7 手动增益参数调整 关于位置或速度响应频率的选择必须由机台的刚性及应用的场合来决定，一般而言，高频 度定位的机台或要求精密加工的机台需要设定较高的响应频率，但设定较高的响应频率容 易引发机台的共振，因此有高响应需求的场合需要刚性较高的机台以避免机械共振。在未 知机台的容许响应频率时，可逐步加大增益设定以提高响应频率直到共振音产生时，再调 低增益设定值。其相关增益调整原则如下说明： „ 位置控制增益（KPP，参数 P2-00） 本参数决定位置回路的应答性，KPP 值设定越大位置回路响应频率越高，对于位置命 令的追随性越佳，位置误差量越小，定位整定时间越短，但是过大的设定会造成机台 产生抖动或定位会有过冲（overshoot）的现象。位置回路响应频率的计算如下： Ҝཉаྮᜩᑕᐛத(Hz)= „ KPP 2 速度控制增益（KVP，参数 P2-04） 本参数决定速度控制回路的应答性，KVP 设越大速度回路响应频率越高，对于速度命 令的追随性越佳，但是过大的设定容易引发机械共振。速度回路的响应频率必须比位 置回路的响应频率高 4~6 倍，当位置响应频率比速度响应频率高时，机台会产生抖动 或定位会有过冲（overshoot）的现象。速度回路响应频率的计算如下： ి‫ޘ‬аྮᜩᑕᐛத „ =(KVP ) X 2 1 Hz (1+JL/JM) 速度积分补偿（KVI，参数 P2-06） KVI 越大对固定偏差消除能力越佳，过大的设定容易引发机台的抖动，建议设定值如 下： KVI(ણ ᇴP2-06) 1.5xి ‫ ޘ‬а ྮ ۞ ᜩ ᑕ ᐛ த „ 共振抑制低通滤波器（NLP，参数 P2-25） 负载惯性比越大，速度回路的响应频率会下降，必须加大 KVP 以维持速度的响应频率， 在加大 KVP 的过程，可能产生机械共振音，请尝试利用本参数将噪音消除。越大的 设定对高频噪音的改善越明显，但是过大的设定会导致速度回路不稳定及过冲的现象， 其设定建议值如下： NLP(ણᇴP2-25) „ 1000 4xి‫ޘ‬аྮ۞ᜩᑕᐛத(Hz) 外部干扰抵抗增益（DST，参数 P2-26） 本参数用来增加对外力的抵抗能力并降低加减速的过冲的现象，出厂值为 0。在手动 模式不建议调整，除非是要进行自动增益结果的微调。 5-20 Revision May, 2010 第五章 试转操作与调机步骤|ASDA-AB 系列 „ 位置前馈增益（PFG，参数 P2-02） 可降低位置误差量并缩短定位的整定时间，但过大的设定容易造成定位过冲的现象； 若电子齿轮比设定大于 10 亦容易产生噪音。 Revision May, 2010 5-21 第五章 试转操作与调机步骤|ASDA-AB 系列 （此页有意留为空白） 5-22 Revision May, 2010 ௐ̱ౢ 控制功能 6.1 操作模式选择 本驱动器提供位置、速度、扭矩三种基本操作模式，可使用单一控制模式，即固定在一种模 式控制，也可选择用混合模式来进行控制，下表列出所有的操作模式与说明： 模式名称 位置模式 （端子输入） 位置模式 （内部寄存器输入） 模式代号 模式码 Pt 00 说明 驱动器接受位置命令，控制电机至目标位置。 位置命令由端子输入，信号型态为脉冲。 驱动器接受位置命令，控制电机至目标位置。 Pr 01 位置命令由内部寄存器提供（共八组寄存器）， 可利用 DI 信号选择寄存器编号。 驱动器接受速度命令，控制电机至目标转速。 速度模式 S 02 单 一 模 式 速度命令可由内部寄存器提供(共三组寄存器)， 或由外部端子输入模拟电压（-10V ~ +10V）。 命令的选择是根据 DI 信号来选择。 驱动器接受速度命令，控制电机至目标转速。 速度模式 （无模拟输入） Sz 04 速度命令仅可由内部寄存器提供（共三组寄存 器） ，无法由外部端子提供。命令的选择是根据 DI 信号来选择。 驱动器接受扭矩命令，控制电机至目标扭矩。 扭矩模式 T 03 扭矩命令可由内部寄存器提供（共三组寄存器）， 或由外部端子输入模拟电压（-10V ~ +10V）。 命令的选择是根据 DI 信号来选择。 驱动器接受扭矩命令，控制电机至目标扭矩。 扭矩模式 （无模拟输入） 混合模式 Revision May, 2010 扭矩命令仅可由内部寄存器提供（共三组寄存 器），无法由外部端子提供。命令的选择是根据 DI 信号来选择。 Tz 05 Pt-S 06 Pt 与 S 可通过 DI 信号切换 Pt-T 07 Pt 与 T 可通过 DI 信号切换 Pr-S 08 Pr 与 S 可通过 DI 信号切换 Pr-T 09 Pr 与 T 可通过 DI 信号切换 S-T 10 S 与 T 可通过 DI 信号切换 6-1 第六章 控制功能|ASDA-AB 系列 改变模式的步骤如下： 1. 将驱动器切换到 Servo Off 状态，可由 DI 的 SON 信号 OFF 来达成。 2. 将参数 P1-01 中的控制模式设定填入上表中的模式码，可参阅第七章的说明。 3. 设定完成后，将驱动器断电再重新送电即可。 接下来的内容，将介绍各单一模式的运作方式，包括模式架构介绍、命令的提供方式与选择， 命令的处理以及增益（Gain）的调整等等。 6.2 位置模式 位置控制模式被应用于精密定位的场合，例如产业机械，本装置有两种命令输入模式：脉冲 及寄存器输入，具有方向性的命令脉冲输入可经由外界来的脉冲来操纵电机的转动角度，本 装置可接受高达 500Kpps 的脉冲输入，相当于 3000r/min 的转速，为了更方便做位置控制， 提供八组位置命令寄存器，位置命令寄存器输入有两种应用方式，第一种为使用者在作动前， 先将不同位置命令值设于八组命令寄存器，再规划 CN1 中 DI 的 POS0 ~ POS2 来进行切换； 第二种为利用通讯方式来改变命令寄存器的内容值，为了命令寄存器切换时产生的不连续， 本装置也提供完整 Position Spine Line（简称 P-curve）曲线规划，在位置闭回路系统中，以 速度模式为主体，外部增加增益形式位置控制器及前置补偿，同时，如同速度模式，二种操 纵模式（手动、自动）提供使用者来选择，此章节仅说明增益形式位置控制器，前置补偿及 位置命令处理方式。 位置模式包括 Pt 与 Pr 两种，Pt 的命令是端子输入的脉冲，Pr 则是根据参数（P1-15 ~ P1-30） 的内容。 6.2.1 Pt 模式位置命令 Pt 位置命令是端子输入的脉冲，脉冲有三种形式可以选择，每种形式也有正/负逻辑之分， 可在参数 P1-00 中设定，如下表所示： P1-00▲ PTT 外部脉冲列指令输入形式设定 初值： 2 通讯地址：0100H 相关索引： 6.2.1 节 控制模式： Pt 单位： 设定范围： 0 ~ 132 参数功能： 6-2 Revision May, 2010 第六章 控制功能|ASDA-AB 系列 z 脉冲形式 0：AB 相脉冲列 (4x) 1：正转脉冲列及逆转脉冲列 2：脉冲列 + 符号 其他设定：保留 z z 滤波宽度：过滤脉冲频率瞬间过大， 超过频率设定太高的脉冲频率，会被 视为噪声滤掉 设定值 滤波宽度 设定值 滤波宽度 0 500kpps 2 150kpps 1 200kpps 3 80kpps 逻辑形式 脉冲形式 0 = 正逻辑 正向回转 1 = 负逻辑 逆向回转 正向回转 逆向回转 AB 相脉冲列 正转脉冲列及 逆转脉冲列 脉冲列 + 符号 输入脉冲界面 最高容许输入脉冲频率 差动输入 500kpps 开集极输入 200kpps 位置脉冲是由 CN1 的 PULSE（43） ，/PULSE（41）与 SIGN（36） ，/SIGN（37）端子输 入，可以是集极开路，也可以是差动（Line Driver）方式。配线方式请参考 3.6.1。 Revision May, 2010 6-3 第六章 控制功能|ASDA-AB 系列 6.2.2 Pr 模式位置命令 Pr 位置命令来源是使用参数（P1-15，P1-16）~（P1-29，P1-30）8 组内建位置命令寄存 器，依参数 P1-33 可选择：a）绝对型；b）增量型 两种方式，配合外部 I/O（CN1、POS0 ~ POS 2 与 CTRG）可以选择八组中的一组来当成位置命令，如下表所示： 位置命令 POS2 POS1 POS0 P1 0 0 0 P2 0 0 1 P3 0 1 0 P4 0 1 1 P5 1 0 0 P6 1 0 1 P7 1 1 0 P8 1 1 1 CTRG 对应参数 说明 移动速度寄存器 P1-15 圈数（+/- 30000)） P1-16 脉冲（+/- max cnt） P1-17 圈数（+/- 30000)） P1-18 脉冲（+/- max cnt） P1-19 圈数（+/- 30000)） P1-20 脉冲（+/- max cnt） P1-21 圈数（+/- 30000)） P1-22 脉冲（+/- max cnt） P1-23 圈数（+/- 30000)） P1-24 脉冲（+/- max cnt） P1-25 圈数（+/- 30000)） P1-26 脉冲（+/- max cnt） P1-27 圈数（+/- 30000)） P1-28 脉冲（+/- max cnt） P1-29 圈数（+/- 30000)） P1-30 脉冲（+/- max cnt） P2-36（V1） P2-37（V2） P2-38（V3） P2-39（V4） P2-40（V5） P2-41（V6） P2-42（V7） P2-43（V8） POS0 ~ 2 的状态：0 代表接点断路（Open） ，1 代表接点通路（Close）。 CTRG ：代表接点由断路（0）变成通路（1）的瞬间。 绝对型与增量型位置寄存器的应用很广泛，相当于一个简单程序控制。使用者只要利用上 表即可轻易完成周期性运转动作。举例而言，位置命令 P1 是 10 转，位置命令 P2 是 20 转，下了位置命令 P1，再下位置命令 P2。两者差异如下图： 6-4 Revision May, 2010 第六章 控制功能|ASDA-AB 系列 6.2.3 位置模式控制架构 基本控制架构如下图所示： 为了达到更完美的控制效果，将脉冲信号先经过位置命令处理单元作处理与修饰，该架构 如下图所示： 图中上方路径是 Pr 模式；下方为 Pt 模式，是利用 P1-01 来选择。两种模式均可设定电子 齿轮比，以便设定适合的定位分辨率，也可以利用 S 形平滑器或低通滤波器来达到指令平 滑化的功能，兹说明如后。 脉冲指令禁止功能（INHP） 要使用此功能前必须由 DI（参考 P2-10 ~ 17 及表 7.1 INHP(45)）先选定 INHP，若 DI 里 面没有选择此功能则代表不使用此功能，选定此功能后当 INHP 输入 ON 时，在位置控制 模式下脉冲指令信号停止计算，使得电机会维持在锁定的状态。 Revision May, 2010 6-5 第六章 控制功能|ASDA-AB 系列 6.2.4 位置 S 型平滑器 S 型平滑命令产生器，提供运动命令的平滑化处理。所产生的速度与加速度是连续的，而 且加速度的急跳度也比较小。不但可以改善电机加减速的特性，在机械结构的运转上也更 加平顺。当负载惯量增加时，使得电机在启动与停止期间，因为摩擦力与惯性的影响运转 也不平顺，可加大 S 型加减速平滑常数（TSL），速度加速常数（TACC）与速度减速常数 （TDEC）来改善此现象。当位置命令改由脉冲信号输入时，其速度及角加速度的输入已 经是连续的，所以并未使用 S 型平滑器。 6-6 Revision May, 2010 第六章 控制功能|ASDA-AB 系列 相关参数： P1-34 TACC S 形平滑曲线中的速度加速常数 初值： 200 通讯地址：0122H 相关索引：6.3.3 节 控制模式： Pr／S 单位： ms 设定范围： 1 ~ 20000 参数功能： 1~3 段内部速度指令从零速到额定转速的加速时间（P1-36 设为 0： 关闭加减速功能，亦即 P1-34，P1-35 无效） P1-35 TDEC S 形平滑曲线中的速度减速常数 初值： 200 通讯地址：0123H 相关索引：6.3.3 节 控制模式： Pr／S 单位： ms 设定范围： 1 ~ 20000 参数功能： 1~3 段内部速度指令从额定转速到零速的减速时间（P1-36 设为 0： 关闭加减速功能，亦即 P1-34，P1-35 无效） Revision May, 2010 6-7 第六章 控制功能|ASDA-AB 系列 P1-36 TSL S 形平滑曲线中的加减速平滑常数 初值： 0 通讯地址：0124H 相关索引： 控制模式： Pr／S Pr 模式参照 6.2.4 节 单位： ms S 模式参照 6.3.3 节 设定范围： 0 ~ 10000（0：关闭此功能） 参数功能： 若使用内部命令寄存器时，使用者需自行规划命令的曲线，因此请 勿将 P1-36 设为 0，否则伺服电机运转时，没有任何加减速的状况 （P1-36 设为 0：关闭 S 形加减速平滑功能） 若使用内部命令寄存器时，使用者需自行规划命令的曲线，因此请 NOTE 勿将 P1-36 设为 0，否则伺服电机运转时，没有任何加减速的状况。 6.2.5 电子齿轮比 相关参数： P1-44 GR1 电子齿轮比分子（N1） 初值： 1 通讯地址：012CH 相关索引：6.2.5 节 控制模式： Pt／Pr 单位： pulse 设定范围： 1 ~ 32767 参数功能： 多段电子齿轮比分子设定，请参考 P2-60 ~ P2-62。 6-8 Revision May, 2010 第六章 控制功能|ASDA-AB 系列 P1-45 GR2 电子齿轮比分母（M） 通讯地址：012DH 初值： 1 相关索引：6.2.5 节 控制模式： Pt／Pr 单位： pulse 设定范围： 1 ~ 32767 参数功能： 建议电子齿轮比请于 SERVO OFF 的状态下设定，设定错误时伺服 电机易产生暴冲，故请依下列规定设定。 指令脉冲输入比值设定 指令脉冲输入比值范围：1／50＜N／M＜200 ࿪̄ጎ዇ͧ=( N N P1-44 1 )= < ( ) <200 Ăυื௑Ъࢨ‫ט‬ M M P1-45 50 电子齿轮提供简单易用的行程比例变更，通常大的电子齿轮比会导致位置命令步阶化，可 通过 S 型曲线或低通滤波器将其平滑化来改善此一现象。当电子齿轮比等于 1 时，如果电 机编码器进入每周脉冲数为 10000ppr 时，当电子齿轮比等于 0.5 时，则命令端每二个脉冲 所对到电机转动脉冲为 1 个脉冲。 例如：经过适当的电子齿轮比设定后，工作物移动量为 1μm/pulse，变得容易使用。 每 1pulse 命令对应工作物移动的距离 齿轮比 未使用电子齿轮 使用电子齿轮 Revision May, 2010 3 × 1000 3000 = = μm 4 × 2500 10000 = 1 1 = = 10000 3000 = 1μm 6-9 第六章 控制功能|ASDA-AB 系列 6.2.6 低通滤波器 相关参数： P1-08 PFLT 位置指令平滑常数 初值： 0 通讯地址：0108H 相关索引：6.2.6 节 控制模式： P 单位： 10ms 设定范围： 0 ~ 1000（0：关闭此功能） 6.2.7 位置模式（Pr）时序图 Pr 模式下，位置命令是根据 CN1 的 DI 信号，即 POS0 ~ POS2 与 CTRG 来选择，参阅 6.2.2 节可知 DI 信号与所选择的命令寄存器的关系，其时序图如下： 6-10 Revision May, 2010 第六章 控制功能|ASDA-AB 系列 6.2.8 位置回路增益调整 在设定位置控制单元前，因为位置回路的内回路包含速度回路，使用者必须先将速度控制 单元以手动（参数 P2-32）操作方式将速度控制单元设定完成。然后再设定位置回路的比 例增益 （参数 P2-00） 、前馈增益（参数 P2-02）。或者使用自动模式来自动设定速度及位 置控制单元的增益。 1） 比例增益：增加此增益则会提高位置回路响应频宽。 2） 前馈增益：降低相位落后误差。 fv ， fv：速度回路的响应频宽（Hz） ， 4 KPP = 2 × π × fp，其中 fp：位置回路的响应频宽（Hz）。 位置回路频宽不可超过速度回路频宽，建议 fp ≤ 例如：希望位置频宽为 20 Hz Æ KPP = 2 × π × 20= 125 相关参数： P2-00 KPP 位置控制比例增益 初值： 35 通讯地址：0200H 相关索引：6.2.8 节 控制模式： Pt／Pr 单位： rad/s 设定范围： 0 ~ 1023 参数功能： 位置控制增益值加大时，可提升位置应答性及缩小位置控制误差 量。但若设定太大时易产生振动及噪音。 P2-02 PFG 位置控制前馈增益 初值： 5000 通讯地址：0202H 相关索引：6.2.8 节 控制模式： Pt／Pr 单位： 0.0001 设定范围： 10 ~ 20000 参数功能： 位置控制命令平滑变动时，增益值加大可改善位置跟随误差量。若 位置控制命令不平滑变动时，降低增益值可降低机构的运转振动现 象。 Revision May, 2010 6-11 第六章 控制功能|ASDA-AB 系列 比例增益 KPP 过大时，位置开回路频宽提高而导致相位边界变小，此时电机转子会来回转 动震荡，KPP 必须调小直到电机转子不再震荡。当外部扭矩介入时，过低的 KPP 并无法 满足合理的位置追踪误差要求。此时前馈增益 P2-02 即可有效降低位置动态追踪误差。 6-12 Revision May, 2010 第六章 控制功能|ASDA-AB 系列 6.3 速度模式 速度控制模式（S 或 Sz）被应用于精密控速的场合，例如 CNC 加工机。本装置有两种命令 输入模式：模拟输入及寄存器输入。模拟命令输入可经由外界来的电压来操纵电机的转速。 命令寄存器输入有两种应用方式：第一种为使用者在作动前，先将不同速度命令值设于三个 命令寄存器，再由 CN1 中 DI 的 SP0,SP1 来进行切换；第二种为利用通讯方式来改变命令寄 存器的内容值。为了命令寄存器切换产生的不连续，本装置也提供完整 S 型曲线规划。在闭 回路系统中，本装置采用增益及累加整合形式（PI）控制器。同时二种操纵模式（手动、自 动）也提供使用者来选择。 手动增益模式由使用者设定所有参数，同时所有自动或辅助功能都被关掉；自动增益模式提 供一般估测负载惯量且同时调变驱动器参数的功能，此时使用者所设定的参数被当作初始值。 6.3.1 速度命令的选择 速度命令的来源分成两类，一为外部输入的模拟电压；另一为内部参数。选择的方式是根 据 CN1 的 DI 信号来决定，如下表所示： 速度命令 CN1 的 DI 信号 编号 SPD1 SPD0 S1 0 0 S2 0 1 S3 1 0 S4 1 1 命令来源 模式 内容 范围 S 外部模拟命令 V-REF，GND 之间 的电压差 +/-10 V Sz 无 速度命令为 0 内部寄存器参数 0 P1-09 0 ~ 5000 r/min P1-10 0 ~ 5000 r/min P1-11 0 ~ 5000 r/min „ SPD0 ~ 1 的状态：0 代表接点断路（Open），1 代表接点通路（Close） 。 „ 当 SPD0=SPD1=0 时，如果模式是 Sz，则命令为 0。因此，若使用者不需要使用模 拟电压作为速度命令时，可以采用 Sz 模式可以避免模拟电压零点飘移的问题。如果 模式是 S，则命令为 V-REF，GND 之间的模拟电压差，输入的电压范围是-10V ~ +10V， 电压对应的转速是可以调整的（P1-40） 。 „ 当 SPD0，SPD1 其中任一不为 0 时，速度命令为内部参数。命令在 SPD0 ~ 1 改变后 立刻生效，不需要 CTRG 作为触发。 本节讨论的速度命令除了可在速度模式（S 或 Sz）下当作速度命令，也可以在扭矩（T 或 Tz）模式下，当作速度限制的命令输入。 Revision May, 2010 6-13 第六章 控制功能|ASDA-AB 系列 6.3.2 速度模式控制架构 基本控制架构如下图所示： 其中，速度命令处理单元是根据 6.3.1 来选择速度命令的来源，包含比例器（P1-40）设定 模拟电压所代表的命令大小，以及 S 曲线做速度命令的平滑化。速度控制单元则是管理驱 动器的增益参数，以及即时运算出供给电机的电流命令。共振抑制单元则是用来抑制机械 结构发生共振现象。分别说明如后： 首先介绍速度命令处理单元之中的功能，架构图如下所示： 上方路径为内部寄存器命令，下方路径为外部模拟命令，是根据 SPD0，SPD1 状态以及 P1-01（S 或 Sz）来选择。通常为了对命令信号仍有较平顺的响应，此时命令平滑器 S 曲 线及低通滤波器会被使用。 6-14 Revision May, 2010 第六章 控制功能|ASDA-AB 系列 6.3.3 速度命令的平滑处理 S 型命令平滑器 速度 S 型平滑命令产生器，在加速或减速过程中，均使用三段式加速度曲线规划。提供运 动命令的平滑化处理，所产生的加速度是连续的，避免因为输入命令的急剧变化，而产生 过大的急跳度（加速度的微分），进而激发机械结构的振动与噪音。使用者可以使用速度加 速常数（TACC）调整加速过程速度改变的斜率；速度减速常数（TDEC）调整减速过程速 度改变的斜率；S 型加减速平滑常数（TSL）可用来改善电机在启动与停止的稳定状态。 本装置提供命令完成所需时间的计算，其中：T（ms）为运转时间，S（r/min）表示绝对 速度命令，即起始速度与最终速度相减后的绝对值。 相关参数： P1-34 TACC S 形平滑曲线中的速度加速常数 初值： 200 通讯地址：0122H 相关索引：6.3.3 节 控制模式： Pr／S 单位： ms 设定范围： 1 ~ 20000 参数功能： 1~3 段内部速度指令从零速到额定转速的加速时间（P1-36 设为 0： 关闭加减速功能，亦即 P1-34，P1-35 无效） Revision May, 2010 6-15 第六章 控制功能|ASDA-AB 系列 P1-35 TDEC S 形平滑曲线中的速度减速常数 初值： 200 通讯地址：0123H 相关索引：6.3.3 节 控制模式： Pr／S 单位： ms 设定范围： 1 ~ 20000 参数功能： 1~3 段内部速度指令从额定转速到零速的减速时间（P1-36 设为 0： 关闭加减速功能，亦即 P1-34，P1-35 无效） P1-36 TSL S 形平滑曲线中的加减速平滑常数 初值： 0 通讯地址：0124H 相关索引： 控制模式： Pr／S Pr 模式参照 6.2.4 节 单位： ms S 模式参照 6.3.3 节 设定范围： 0 ~ 10000（0：关闭此功能） 参数功能： 若使用内部命令寄存器时，使用者需自行规划命令的曲线，因此请 勿将 P1-36 设为 0，否则伺服电机运转时，没有任何加减速的状况 （P1-36 设为 0：关闭 S 形加减速平滑功能） NOTE P1-36 设为 0 则取消 S 形平滑器的功能，变成命令直接 By-Pass 过 去。若使用内部命令寄存器时，使用者需自行规划命令的曲线，因 此请勿将 P1-36 设为 0，否则伺服电机运转时，没有任何加减速的 状况。 6-16 Revision May, 2010 第六章 控制功能|ASDA-AB 系列 模拟型命令平滑器 ASDA-AB 系列特别提供模拟型命令平滑器，主要提供模拟输入信号过快变化时的缓冲处 理。 模拟型速度 S 曲线产生器，提供模拟输入命令平滑化的处理，其时间规划与一般速度 S 曲 线产生器相同，且速度曲线与加速度曲线是连续的。上图即为模拟型速度 S 曲线产生器的 示意图，在加速与减速的过程所参考的转速命令斜率是不同的；而且可以看出命令追随的 程度，图中显示较差的追随特性，使用者可依据实际情况调整时间设定（P1-34，P1-35， P1-36），来改善此一现象。 命令端低通滤波器 命令端低通滤波器通常用来衰减掉不想要的高频响应或噪声，并兼具命令平滑效果。 相关参数： P1-06 SFLT 模拟速度指令加减速平滑常数 初值： 0 通讯地址：0106H 相关索引：6.3.3 节 控制模式： S 单位： ms 设定范围： 0 ~ 1000（0：关闭此功能） NOTE Revision May, 2010 将 P1-06 设为 0 则取消低通滤波器的功能变成命令直接 By-Pass 过 去。 6-17 第六章 控制功能|ASDA-AB 系列 6.3.4 模拟命令端比例器 电机速度命令由 V_REF 和 VGND 之间的模拟压差来控制，并配合内部参数 P1-40 比例器 来调整速控斜率及范围。 相关参数： P1-40▲ VCM 模拟速度指令最大回转速度 初值： rated 控制模式： S／T 通讯地址：0128H 相关索引： 6.3.4 节，P1-55 单位： r/min 设定范围： 0 ~ 10000 参数功能： 模拟速度指令最大回转速度： 速度模式下，模拟速度指令输入最大电压（10V）时的回转速度设 定。假设设定 3000 时，外部电压若输入 10V，即速度控制命令为 3000r/min。5V 即速度控制命令为 1500r/min。 速度控制命令 = 输入电压值 x 设定值／10 模拟速度限制最大回转速度： 位置或扭矩模式下，模拟速度限制输入最大电压（10V）时的回转 速度限制设定。 速度限制命令 = 输入电压值 x 设定值／10 例如：P1-40 设定 2000，则输入电压 10V 对应转速命令 2000r/min。 6-18 Revision May, 2010 第六章 控制功能|ASDA-AB 系列 6.3.5 速度模式时序图 NOTE 1）OFF 代表接点断路（Open），ON 代表接点通路（Close）。 2）当模式是 Sz 时，速度命令 S1=0；当模式是 S 时，速度命令 S1 是外 部输入的模拟电压。 3）当 Servo ON 以后，即根据 SPD0~1 的状态来选择命令。 6.3.6 速度回路增益调整 接着介绍速度控制单元之中的功能，架构图如下所示： 速度控制单元之中有许多的增益（Gain）可以调整，而调整的方式有二种（手动、自动） 可供使用者来选择。 手动：由使用者设定所有参数，同时所有自动或辅助功能都被关掉。 Revision May, 2010 6-19 第六章 控制功能|ASDA-AB 系列 自动：提供一般估测负载惯量且同时自动调变驱动器参数的功能，其架构又可分为 PI 自动 增益调整及 PDFF 自动增益调整。 可由以下参数（P2-32）来选择增益调整的方式： P2-32▲ AUT2 增益调整方式 初值： 0 通讯地址：0220H 相关索引：5.6 节， 控制模式： ALL 6.3.6 节 单位： 设定范围： 0 ~ 5（1：无功能） 参数功能： 0：手动模式 2：PI 自动模式（持续调整） 3：PI 自动模式（负载惯量比固定，频宽可调整） 4：PDFF 自动模式（持续调整） 5：PDFF 自动模式（负载惯量比固定，频宽可调整） 自动模式设定相关说明： 1. 由自动模式 2 或 4 设为自动模式 3 或 5 时，系统会自动储存量 测所得的负载惯量值至 P1-37，并据此负载惯量值设定相对应的 控制参数。 2. 由自动模式 2 或 4 设回手动模式 0 时，即表放弃相关自动量测 的负载惯量值，所有控制参数回复至手动模式原有的参数值。 3. 由手动模式 0 直接设为自动模式 3 或 5 时，请于 P1-37 适当输 入负载惯量值。 4. 由自动模式 3 设为手动模式 0 时，P2-00，P2-04，P2-06 会重 新修改成自动模式下相对应的参数值。 5. 由自动模式 5 设为手动模式 0 时，P2-00，P2-04，P2-06，P2-25， P2-26 会重新修改成自动模式下相对应的参数值。 手动模式 当 P2-32 设定为 0 时，速度回路的比例增益（P2-04）、积分增益（P2-06）及前馈增益 （P2-07），由使用者自行设定，一般而言各参数的影响如下： 比例增益：增加此增益则会提高速度回路响应频宽。 积分增益：增加此增益则会提高速度回路低频刚度，并降低稳态误差。同时也牺牲相位边 界值。过高的积分增益导致系统的不稳定性。 前馈增益：降低相位落后误差。 6-20 Revision May, 2010 第六章 控制功能|ASDA-AB 系列 相关参数： P2-04 KVP 速度控制增益 初值： 500 通讯地址：0204H 相关索引：6.3.6 节 控制模式： ALL 单位： rad/s 设定范围： 0 ~ 20000 参数功能： 速度控制增益值加大时，可提升速度应答性。但若设定太大时易产 生振动及噪音。 P2-06 KVI 速度积分补偿 初值： 100 通讯地址：0206H 相关索引：6.3.6 节 控制模式： ALL 单位： 设定范围： 0 ~ 4095 参数功能： 速度控制积分值加大时，可提升速度应答性及缩小速度控制误差量。 设定太大时易产生振动及噪音。 P2-07 SFG 速度前馈增益 初值： 0 通讯地址：0207H 相关索引：6.3.6 节 控制模式： ALL 单位： 0.0001 设定范围： 0 ~ 20000 参数功能： 速度控制命令平滑变动时，增益值加大可改善速度跟随误差量。若 速度控制命令不平滑变动时，降低增益值可降低机构的运转振动现 象。 Revision May, 2010 6-21 第六章 控制功能|ASDA-AB 系列 在学理上，步阶响应可以来解释比例增益（KVP），积分增益（KVI），前馈增益（KVF） 。 我们分别以频域及时域来解释基本的道理： 频域 6-22 Revision May, 2010 第六章 控制功能|ASDA-AB 系列 时域 ᖼి KVPࣃ෸̂Ăᐛᆵ෸̂Ă˯̿ॡม෸ൺ KVP Ăҭ࿅̂ॡր௚۞࠹Ҝᙝࠧ෸ҲĄ ၆ ˷ ᘦ ၗ ੠ ᖸ ᄱ म Ă ֭ ՟ ѣ ͧKVI‫ ׍‬ѣ ‫ځ‬ពᑒӄĄ ҭߏ၆˷જၗ੠ᖸᄱमĂι‫׍‬ѣ‫ځ‬ពᑒ ӄĄ ॡม ᖼి KVIࣃ෸̂ĂҲᐛᆧৈ෸̂Ăᘦၗ੠ᖸ KVI ᄱम෸ԣតј࿬Ăҭր௚۞࠹Ҝᙝ ࠧ ಼̂ࢫҲĄ ၆˷ᘦၗ੠ᖸᄱमĂKVI‫ ׍‬ѣ ‫ځ‬ពᑒӄ Ąҭߏ၆˷જၗ੠ᖸᄱमĂι՟ѣ ‫ځ‬ ពᑒӄĄ ॡม ᖼి KVFࣃ ෸ ତ ‫ܕ‬1ॡ Ă ݈ ཉ ྃᐺ ෸ Ԇ ፋ Ă KVF જ ၗ ੠ ᖸ ᄱ म ត ‫ ̈ ޝ‬Ă ҭKVF࿅ ̂ ॡ Ă ົౄјᕚॎĄ ॡม 一般而言，由于频域法需要仪器来配合量测，使用者必须有这方面的量测技术。而时域法 只需一台示波器，配合驱动器所提供的模拟输出入端子，使用者比较常用时域法来调整这 些所谓 PI 型控制器。针对扭矩负载抵抗能力表现，PI 型控制器对它与命令端追随可视同等 对待。也就是说，命令端追随与扭矩负载抵抗在频域和时域都有同样响应行为。使用者可 藉由设定命令端低通滤波器来降低命令端追随的频宽。 Revision May, 2010 6-23 第六章 控制功能|ASDA-AB 系列 自动模式 自动方式采用适应学习性法则，驱动器会随着外界负载的惯量自动调整内部参数。因为适 应学习性法则需要较长时间的历程，过快的负载变化并不适合使用，最好是负载惯量固定 不变或变化缓慢。适应时间的历程会依输入信号的急缓而有不同。 ࿪፟ᖼి W ၚณҤീ J 6.3.7 共振抑制单元 当机械结构发生共振现象，有可能是驱动器控制系统刚度过大或响应频宽过快所造成，降 低这两个因素或许可以改善， 另外提供低通滤波器 （参数 P2-25） 及带抑滤波器（参数 P2-23， P2-24），在不改变原来控制参数情况下，达到抑制共振的效果。 相关参数： P2-23 NCF 共振抑制 Notch filter（带拒滤波器） 初值： 1000 通讯地址：0217H 相关索引：6.3.7 节 控制模式： ALL 单位： Hz 设定范围： 50 ~ 1000 参数功能： 机械共振频率设定值，若 P2-24 设为 0 时此功能关闭。 P2-24 DPH 共振抑制 Notch filter 衰减率 初值： 0 通讯地址：0218H 相关索引：6.3.7 节 控制模式： ALL 单位： dB 设定范围： 0 ~ 32（0：关闭 Notch filter 功能） 6-24 Revision May, 2010 第六章 控制功能|ASDA-AB 系列 P2-25 NLP 共振抑制低通滤波 初值： 2（1kW 以下）或 5（其他机种） 通讯地址：0219H 相关索引：6.3.7 节 控制模式： ALL 单位： ms 设定范围： 0 ~ 1000（0：关闭低通滤波功能） 参数功能： 设定共振抑制低通滤波时间常数。 首先就低通滤波器（参数 P2-25）来说明其效果。下图为具有共振的系统开回路增益 当低通滤波器（参数 P2-25）由 0 开始调大，代表如下图所示，BW 会越来越小。当然共 振频率产生的问题解决了，但是系统响应频宽和相位边界也降低了。 Revision May, 2010 6-25 第六章 控制功能|ASDA-AB 系列 如果可以知道共振频率，那么带抑滤波器（参数 P2-23，P2-24）可以直接将共振量消除。 带抑滤波器的频率设定只从 50 至 1000Hz。抑制强度只能 0~32 dB。如果共振频率不在这 条件，那建议使用者利用低通滤波器（参数 P2-25）来降低共振强度。 首先就带拒滤波器（P2-23, P2-24）及低通滤波器（P2-25）来说明其效果。下图为具有共 振的系统开回路增益。 当低通滤波器（P2-25）由 0 开始调大，B.W.会越来越小。虽然共振产生的问题解决了， 但是系统响应频宽和相位边界也降低了，系统会变得更不稳定。 如果可以知道共振频率，则带拒滤波器（P2-23，P2-24）可以直接将共振量消除。通常如 果知道共振频率是多少，使用带拒滤波器的效果会比低通滤波器好，但是如果共振频率会 随时间或其他因素飘移，而且飘移太远的话，那么就不适合使用带拒滤波器。 6-26 Revision May, 2010 第六章 控制功能|ASDA-AB 系列 6.4 扭矩模式 扭矩控制模式（T 或 Tz）被应用于需要做扭力控制的场合，像是印刷机，绕线机…等。本装 置有两种命令输入模式：模拟输入及寄存器输入。模拟命令输入可经由外界来的电压来操纵 电机的扭矩。寄存器输入由内部参数的数据（P1-12 ~ P1-14）作为扭矩命令。 6.4.1 扭矩命令的选择 扭矩命令的来源分成两类，一为外部输入的模拟电压，另一为内部参数。选择的方式是根 据 CN1 的 DI 信号来决定，如下表所示： 扭矩命令 CN1 的 DI 信号 编号 TCM1 TCM0 命令来源 T1 0 0 T2 0 1 T3 1 0 T4 1 1 模式 内容 范围 T 外部模拟命令 T-REF, GND 之间 的电压差 +/-10 V Tz 无 扭矩命令为 0 内部寄存器参数 0 P1-12 0 ~ 300 % P1-13 0 ~ 300 % P1-14 0 ~ 300 % „ TCM0 ~ 1 的状态：0 代表接点断路（Open） ，1 代表接点通路（Close）。 „ 当 TCM0=TCM1=0 时，如果模式是 Tz，则命令为 0。因此，若使用者不需要使用模 拟电压作为扭矩命令时，可以采用 Tz 模式，可以避免模拟电压零点漂移的问题。如果 模式是 T，则命令为 T-REF，GND 之间的模拟电压差，输入的电压范围是-10V～+10V， 。 代表对应的扭矩是可以调整的（P1-41） „ 当 TCM0，TCM1 其中任一不为 0 时，扭矩命令为内部参数。命令在 TCM0 ~ 1 改变 后立刻生效，不需要 CTRG 作为触发。 本节讨论的扭矩命令除了可在扭矩模式（T 或 Tz）下，当作扭矩命令，也可以在速度（S 或 Sz）模式下，当作扭矩限制的命令输入。 Revision May, 2010 6-27 第六章 控制功能|ASDA-AB 系列 6.4.2 扭矩模式控制架构 基本控制架构如下图所示： 其中，扭矩命令处理单元是根据 6.4.1 来选择扭矩命令的来源，包含比例器（P1-41）设定 模拟电压所代表的命令大小，以及处理扭矩命令的平滑化。电流控制单元则是管理驱动器 的增益参数，以及即时运算出供给电机的电流大小。电流控制单元过于繁复，而且与应用 面比较无关，因此我们并不开放给使用者调整参数。只提供命令端设定。 扭矩命令处理单元的架构图如下所示： 上方路径为内部寄存器命令，下方路径为外部模拟命令，是根据 TCM0，TCM1 状态以及 P1-01（T 或 Tz）来选择。模拟电压命令代表的扭矩大小可用比例器调整，并采用低通滤 波器以便对命令信号有较平顺的响应。 6-28 Revision May, 2010 第六章 控制功能|ASDA-AB 系列 6.4.3 扭矩命令的平滑处理 相关参数： P1-07 TFLT 模拟扭矩指令平滑常数 初值： 0 通讯地址：0107H 相关索引：6.4.3 节 控制模式： T 单位： ms 设定范围： 0 ~ 1000（0：关闭此功能） NOTE 将 P1-07 设为 0 则取消低通滤波器的功能变成命令直接 By-Pass 过去。 6.4.4 模拟命令端比例器 电机扭矩命令由 T_REF 和 GND 之间的模拟压差来控制，并配合内部参数 P1-41 比例器来 调整扭矩斜率及范围。 Revision May, 2010 6-29 第六章 控制功能|ASDA-AB 系列 相关参数： P1-41▲ TCM 模拟扭矩指令最大输出 初值： 100 控制模式： T／S、Pt、Pr 通讯地址：0129H 相关索引： 6.4.4 节，P1-55 单位： % 设定范围： 0 ~ 1000 参数功能： 模拟扭矩指令最大输出： 扭矩模式下，模拟扭矩指令输入最大电压（10V）时的扭矩设定。 初值设定 100 时，外部电压若输入 10V，即扭矩控制命令为 100% 额定扭矩。5V 即速度控制命令为 50%额定扭矩。 扭矩控制命令 = 输入电压值 x 设定值／10（%） 模拟扭矩限制最大输出： 速度或位置模式下，模拟扭矩限制输入最大电压（10V）时的限制 设定。 扭矩限制命令 = 输入电压值 x 设定值／10（%） 例如：P1-41 设定 100，则输入电压 10V 对应 100% 额定扭矩。 6.4.5 扭矩模式时序图 NOTE 6-30 1）OFF 代表接点断路（Open），ON 代表接点通路（Close）。 2）当模式是 Tz 时，扭矩命令 T1=0；当模式是 T 时，扭矩命令 T1 是外部 输入的模拟电压。 3）当 Servo ON 以后，即根据 TCM0~1 的状态来选择命令。 Revision May, 2010 第六章 控制功能|ASDA-AB 系列 6.5 混合模式 除了单一操作模式以外，本驱动器亦提供混合模式可供运用。根据 6.1 节，混合模式共有三 类五种。 1） 2） 3） 速度/位置混合模式（Pt-S，Pr-S） 速度/扭矩混合模式（S-T） 扭矩/位置混合模式（Pt-T，Pr-T） 模式名称 混合模式 模式代号 模式码 说明 Pt-S 06 Pt 与 S 可通过 DI 信号 S_P 切换 Pt-T 07 Pt 与 T 可通过 DI 信号 T_P 切换 Pr-S 08 Pr 与 S 可通过 DI 信号 S_P 切换 Pr-T 09 Pr 与 T 可通过 DI 信号 T_P 切换 S-T 10 S 与 T 可通过 DI 信号 S_T 切换 在此并不提供包含 Sz 与 Tz 的混合模式。为了避免混合模式占用太多 DI 输入点，因此速度 与扭矩模式可利用外部模拟电压信号作为命令，以减少 DI（SPD0、1 或 TCM0、1）的使用， 位置模式可以利用 Pt 模式输入脉冲以减少 DI（POS0、1、2）的使用。各模式的预设 DI/DO 信号请参考 3.3.2 节表 3.1 DI 输入功能预设值定义表及表 3.2 DO 输出功能预设值定义表。 预设 DI/DO 信号就是模式刚选择完成后，DI/DO 信号与 Pin 脚位的对应关系。如果使用者想 要更改这些设定，可以参考 3.3.4 节的内容。 6.5.1 速度／位置混合模式 有 Pt-S 与 Pr-S 两种， 前者位置命令来自外部输入的脉冲， 后者是内部参数（P1-15 ~ P1-30） 的数据。速度命令可以是外部模拟电压或是内部参数（P1-09 ~ P1-11）的数据。速度/位 置模式的切换是由 S-P 信号控制。Pr-S 模式的位置与速度命令皆以 DI 信号来选择较为复 杂，时序图如下所示： Revision May, 2010 6-31 第六章 控制功能|ASDA-AB 系列 在速度模式时（S-P 为 ON），速度命令由 SPD0、1 来选择，此时 CTRG 无作用。当切换 成位置模式之后（S-P 为 OFF），由于位置命令没有定义（需等待 CTRG 的上升沿） ，因此 电机停止。当 CTRG 的上升沿发生时，则根据 POS0~2 来选择位置命令，电机立刻往该位 置移动。当 S-P 为 ON，又立刻回到速度模式。 各模式下 DI 信号与所选择的命令关系，请参考单一模式的章节介绍。 6.5.2 速度／扭矩混合模式 只有 S-T 模式一种，速度命令可来自外部模拟电压，也可以是内部参数（P1-09～P1-11） 的数据，利用 SPD0~1 来选择。同样的，扭矩命令可来自外部模拟电压，也可以是内部参 数（P1-12～P1-14）的数据，利用 TCM0~1 来选择。速度/扭矩模式的切换是由 S-T 信号 控制。时序图如下所示： 在扭矩模式时（S-T 为 ON） ，扭矩命令由 TCM0、1 来选择。当切换成速度模式之后（S-T 为 OFF），扭矩命令由 SPD0、1 来选择，电机立刻追随命令转速旋转。当 S-T 为 ON，又 立刻回到扭矩模式。 各模式下 DI 信号与所选择的命令关系，请参考单一模式的章节介绍。 6.5.3 扭矩／位置混合模式 有 Pt-T 与 Pr-T 两种，前者位置命令来自外部输入的脉冲，后者是内部参数（P1-15 ~ P1-30） 的数据。扭矩命令可以是外部模拟电压或是内部参数（P1-12 ~ P1-14）的数据。扭矩/位 置模式的切换是由 T-P 信号控制。Pr-T 模式的位置与扭矩命令皆以 DI 信号来选择较为复 杂，时序图如下所示： 6-32 Revision May, 2010 第六章 控制功能|ASDA-AB 系列 在扭矩模式时（T-P 为 ON） ，扭矩命令由 TCM0、1 来选择，此时 CTRG 无作用。当切换 成位置模式之后（T-P 为 OFF） ，由于位置命令没有定义（需等待 CTRG 的上升沿），因此 电机停止。当 CTRG 的上升沿发生时，则根据 POS0~2 来选择位置命令，电机立刻往该位 置移动。当 T-P 为 ON，又立刻回到扭矩模式。 各模式下 DI 信号与所选择的命令关系，请参考单一模式的章节介绍。 Revision May, 2010 6-33 第六章 控制功能|ASDA-AB 系列 6.6 其他 6.6.1 速度限制的使用 不管位置、速度或扭矩任何一种模式的最大速度都受到内部参数（P1-55）的限制。 速度限制命令与速度命令的下达方式相同，可以是外部模拟电压，也可以是内部参数 （P1-09 ~ P1-11）的数据，请参考 6.3.1 节的说明。 速度限制只可以在扭矩模式（T）下使用，以限制电机运转速度。当扭矩模式命令采用外部 模拟电压时，可以有多余的 DI 信号当作 SPD0~1，用来选择速度限制命令（内部参数）。 当没有足够的 DI 信号可用时，速度限制命令可以直接以模拟电压输入。当参数 P1-02 中 的关闭／开启速度限制功能设定为 1 时，速度限制功能启动。时序图如下所示： 6.6.2 扭矩限制的使用 扭矩限制命令与扭矩命令的下达方式相同，可以是外部模拟电压也可以是内部参数（P1-12 ~ P1-14）的数据，请参考 6.4.1 节的说明。 扭矩限制可以在位置模式（Pt, Pr）或速度模式（S）下使用以限制电机输出扭矩。当位置 模式命令使用外部脉冲或速度模式命令采用外部模拟电压时，可以有多余的 DI 信号当作 TCM0~1，用来选择扭矩限制命令（内部参数）。当没有足够的 DI 信号可用时，扭矩限制 命令可以直接以模拟电压输入。当参数 P1-02 中的关闭／开启扭矩限制功能设定为 1 时， 扭矩限制功能启动。时序图如下所示： 6-34 Revision May, 2010 第六章 控制功能|ASDA-AB 系列 6.6.3 模拟监视 使用者可经由模拟监视观察所需要的电压信号。驱动器提供二个模拟通道，分别在 CN1 编 号 15，16 的端子上。其相关使用者参数设定如下： P0-03 MON 模拟输出监控 初值： 01 通讯地址：0003H 相关索引：4.3.5 节 控制模式： ALL 单位： 设定范围： 00 ~ 55 参数功能： 模拟输出监控 YX：（Y：ch2；X：ch1） 0：电机速度(+/-8 V/最大转速) 1：电机扭矩(+/-8 V/最大扭矩) 2：脉冲命令频率(+8 Volts / 650Kpps) 3：速度命令(+/-8 Volts/最大速度命令) 4：扭矩命令(+/-8 Volts/最大扭矩命令) 5：VBUS 电压(+/-8 Volts / 450V) 备注：模拟输出电压比例设定请参照参数 P1-04，P1-05。 范例： P0-03 = 01 (Ch1 为速度模拟输出) Ch1 输出电压值为 V1 时的电机转速 = (最高转速 × V1/8) × P1-04/100 P1-03 AOUT 检出器脉冲输出极性设定 初值： 0 通讯地址：0103H 相关索引：3.3.3 节 控制模式： ALL Revision May, 2010 6-35 第六章 控制功能|ASDA-AB 系列 单位： 设定范围： 0 ~ 1 参数功能： z 监控模拟输出极性 0： MON1(+)，MON2(+) 1： MON1(+)，MON2(-) 2： MON1(-)，MON2(+) 3： MON1(-)，MON2(-) z 检出器输出脉冲输出极性 0：正向输出 1：反向输出 P1-04 MON1 MON1 模拟监控输出比例 初值： 100 通讯地址：0104H 相关索引：6.4.4 节 控制模式： ALL 单位： %（full scale） 设定范围： 0 ~ 100 P1-05 MON2 MON2 模拟监控输出比例 初值： 100 通讯地址：0105H 相关索引：6.4.4 节 控制模式： ALL 单位： %（full scale） 设定范围： 0 ~ 100 P4-20 6-36 DOF1 模拟监控输出（ch1）漂移量校正值 （无法复位） 通讯地址：0414H 初值： 0（P2-08 设 10 时无法复位） 相关索引：6.4.4 节 Revision May, 2010 第六章 控制功能|ASDA-AB 系列 控制模式： ALL 单位： mV 设定范围： -800 ~ +800 P4-21 DOF2 模拟监控输出（ch2）漂移量校正值 （无法复位） 通讯地址：0415H 初值： 0（P2-08 设 10 时无法复位） 相关索引：6.4.4 节 控制模式： ALL 单位： mV 设定范围： -800 ~ +800 举例来说，当使用者欲观察通道 1 的电压信号，为脉冲命令频率 325Kpps 对应到 8 伏特的 输出电压，则需修改 P1-04 的监控输出比例为 50（=325Kpps/最大输入频率），其他相关 设定包括 P0-03（X=3） ，P1-03（监控模拟输出极性设定范围 0 ~ 3，设定正负极性输出）； 一般而言， Ch1 输出电压值为 V1 时，脉冲命令频率为 (最大输入频率 × V1/8) × P1-04/100。 由于模拟监控输出电压漂移量的存在，造成模拟监控输出的零电压准位与设定值的零点不 符，此一现象可经由设定模拟监控输出漂移量校正值 DOF1（P4-20）与 DOF2（P4-21） 得到改善。模拟监控输出的电压准位为±8V，若超过输出电压则会被限制在±8V。本装置所 提供的分辨率约为 10bit，相当于 13mv/LSB。 8V DOF -8V Revision May, 2010 6-37 第六章 控制功能|ASDA-AB 系列 6.6.4 电磁剎车的使用 驱动器操作电磁剎车以（1）BRKR 被设为 Off，代表电磁剎车不作动，电机呈机械锁死状 态；（2）BRKR 被设为 On，代表电磁剎车作动，电机可自由运转。电磁剎车的运作有下 列两种，使用者可利用参数寄存器 MBT1，MBT2（容后说明）来设定相关的延迟。通常电 磁剎车运用在 Z 轴方向，来降低伺服电机持续出很大的抗力而产生的大量热量，以致电机 寿命降低。电磁剎车在本装置为了不必要误动作，电磁剎车必须作用在伺服关闭后。如果 使用者自行操控电磁剎车，那么电磁剎车必须作用在剎车过程，如此电磁剎车的剎车力与 电机的剎车力为同向，驱动器才会正常因电磁剎车的剎车力介入而减少。如果在加速或等 速过程，那驱动器会产生更大的电流来克服电磁剎车的剎车力，也很可能引起过载保护的 警报。 电磁剎车控制时序图： BRKR 输出时机说明： 1. SERVO OFF 后，经过 P1-43 所设定的时间且电机转速仍高于 P1-38 设定时，BRKR 输出 OFF（电磁剎车锁定） 。 2. SERVO OFF 后，尚未到达 P1-43 所设定的时间但电机转速已低于 P1-38 设定时，BRKR 输出 OFF（电磁剎车锁定） 。 6-38 Revision May, 2010 第六章 控制功能|ASDA-AB 系列 使用电磁剎车接线图： NOTE 1）请参考第三章配线。 2）剎车信号控制电磁阀吸磁，提供制动器电源，制动器将打开。 3）请注意：剎车线圈无极性之分。 4）请勿将剎车用电源和控制信号电源（VDD）共同使用。 控制电源及主电源时序图： Revision May, 2010 6-39 第六章 控制功能|ASDA-AB 系列 （此页有意留为空白） 6-40 Revision May, 2010 ௐ˛ౢ 参数与功能 7.1 参数定义 参数定义分为下列五大群组。参数起始代码 P 后的第一字符为群组字符，其后的二字符为参 数字符。通讯地址则分别由群组字符及二参数字符的十六位值组合而成。参数群组定义如 下： 群组 0：监控参数 （例：P0-xx） 群组 1：基本参数 （例：P1-xx） 群组 2：扩展参数 （例：P2-xx） 群组 3：通讯参数 （例：P3-xx） 群组 4：诊断参数 （例：P4-xx） 控制模式说明 Pt 为位置控制模式（位置命令由端子输入） Pr 为位置控制模式（位置命令由内部寄存器提供） S 为速度控制模式 T 为扭矩控制模式 参数代号后加注的特殊符号说明 (★) 唯读寄存器：例如参数 P0-00、P0-01、P4-00 (▲) Servo On 时无法设定：例如参数 P1-00、P2-32 (●) 必须重开机参数才有效：例如参数 P1-01、P1-33 (■) 断电不记忆 : 例如参数 P3-06 Revision May, 2010 7-1 第七章 参数与功能|ASDA-AB 系列 7.2 参数一览表 监控及一般输出设定参数 Pt Pr S T 参数索 引章节 N/A O O O O -- N/A N/A O O O O 10.1 00 N/A O O O O 4.3.5 MON 模拟输出监控 01 N/A O O O O 4.3.5 P0-04 CM1 状态监控寄存器 1 0 N/A O O O O 4.3.5 P0-05 CM2 状态监控寄存器 2 0 N/A O O O O 4.3.5 P0-06 CM3 状态监控寄存器 3 0 N/A O O O O 4.3.5 P0-07 CM4 状态监控寄存器 4 0 N/A O O O O 4.3.5 P0-08 CM5 状态监控寄存器 5 0 N/A O O O O 4.3.5 P0-09 MAP0 区块数据存取寄存器 0 407H N/A O O O O -- P0-10 MAP1 区块数据存取寄存器 1 10FH N/A O O O O -- P0-11 MAP2 区块数据存取寄存器 2 110H N/A O O O O -- P0-12 MAP3 区块数据存取寄存器 3 224H N/A O O O O -- P0-13 MAP4 区块数据存取寄存器 4 111H N/A O O O O -- P0-14 MAP5 区块数据存取寄存器 5 112H N/A O O O O -- P0-15 MAP6 区块数据存取寄存器 6 225H N/A O O O O -- P0-16 MAP7 区块数据存取寄存器 7 109H N/A O O O O -- P0-17 SVSTS 驱动器数字输出（DO）信号显示 N/A N/A O O O O -- P1-03 AOUT 检出器脉冲输出极性设定 0 N/A O O O O 3.3.3 P1-04 MON1 MON1 模拟监控输出比例 100 % O O O O 6.4.4 P1-05 MON2 MON2 模拟监控输出比例 100 % O O O O 6.4.4 代号 简称 P0-00★ VER 固件版本 P0-01★ ALE P0-02 STS P0-03 (★) (▲) (●) (■) 7-2 功能 初值 单位 工厂设定 驱动器错误状态显示（七段显示 器） 驱动器状态显示 适用控制模式 唯读寄存器 Servo On 时无法设定 必须重开机参数才有效 断电不记忆 Revision May, 2010 第七章 参数与功能|ASDA-AB 系列 滤波平滑及共振抑制相关参数 代号 简称 P1-06 T 参数索 引章节 O 2.7 适用控制模式 初值 单位 SFLT 模拟速度指令加减速平滑常数 0 msec P1-07 TFLT 模拟扭矩指令平滑常数 0 msec P1-08 PFLT 位置指令平滑常数 0 msec O P1-34 TACC S 形平滑曲线中的速度加速常数 200 msec O O 2.7 P1-35 TDEC S 形平滑曲线中的速度减速常数 200 msec O O 2.7 P1-36 TSL 0 msec O O 6.2.4 2.7 P2-23 NCF 共振抑制 Notch filter(带拒滤波器) 1000 Hz O O O O 6.3.7 P2-24 DPH 共振抑制 Notch filter 衰减率 0 DB O O O O 6.3.7 P2-25 NLP 共振抑制低通滤波 2 or 5 msec O O O O 6.3.7 P2-33▲ INF 输入滤波器简易设定 0 N/A O O O O 6.3.6 P2-49 SJIT 速度检测滤波及微振抑制 0 sec O O O O -- (★) (▲) (●) (■) 功能 S 形平滑曲线中的加减速平滑常数 Pt Pr S O 6.4.3 6.2.6 唯读寄存器 Servo On 时无法设定 必须重开机参数才有效 断电不记忆 Revision May, 2010 7-3 第七章 参数与功能|ASDA-AB 系列 增益及切换相关参数 初值 单位 适用控制模式 参数索 Pt Pr S T 引章节 KPP 位置控制比例增益 35 rad/s O O 6.2.8 P2-01 PPR 位置控制增益变动比率 100 % O O -- P2-02 KPF 位置控制前馈增益 5000 0.0001 O O 6.2.8 P2-03 PFF -- P2-04 代号 简称 P2-00 功能 5 msec O O KVP 速度控制增益 500 rad/s O O O O 6.3.6 P2-05 SPR 速度控制增益变动比率 100 % O O O O -- P2-06 KVI 速度积分补偿 100 O O O O 6.3.6 P2-07 KVF 速度前馈增益 0 0.0001 O O O 6.3.6 P2-26 DST 外部干扰抵抗增益 0 0.001 O O O O -- P2-27 GCC 增益切换条件选择 0 O O O O -- P2-28 GUT 增益切换时间常数 10 10msec O O O O -- P2-29 GPE 增益切换条件 10000 O O O O -- P2-31 AUT1 自动模式刚性及频宽设定 44 O O O O 0 O O O O 位置控制前馈增益平滑常数 P2-32▲ AUT2 增益调整方式 (★) (▲) (●) (■) 7-4 5.6 6.3.6 5.6 6.3.6 唯读寄存器 Servo On 时无法设定 必须重开机参数才有效 断电不记忆 Revision May, 2010 第七章 参数与功能|ASDA-AB 系列 位置控制相关参数 代号 简称 功能 初值 单位 T 参数索 引章节 适用控制模式 Pt Pr S 0 pulse r/min O N.M O O O 6.1 P1-02▲ PSTL 速度及扭矩限制设定 0 N/A O O O O 6.6 P1-12 TQ1~3 内部扭矩限制 1~3 ~ P1-14 100 % O O O O 6.4.1 P1-55 MSPD 最大速度限制 rated r/min O O O O -- O O -- P1-01● CTL 控制模式及控制命令输入源设定 P1-46▲ GR3 检出器输出脉冲数设定 1 pulse O O P2-50 DCLR 脉冲清除模式 0 N/A O O 2 N/A O 表 7.1 外部脉冲控制命令（Pt mode） P1-00▲ PTT P1-44 GR1 电子齿轮比分子（N1） 1 pulse O O 6.2.5 P1-45 GR2 电子齿轮比分母（M） 1 pulse O O 6.3.6 P2-60 GR4 电子齿轮比分子（N2） 1 pulse O O 表 7.1 P2-61 GR5 电子齿轮比分子（N3） 1 pulse O O 表 7.1 P2-62 GR6 电子齿轮比分子（N4） 1 pulse O O 表 7.1 0 外部脉冲列指令输入形式设定 6.2.1 内部暂控制命令（Pr mode） P1-15 ~ P1-30 PO1 ~ 内部位置指令 1~8 PO8 N/A O 6.2.2 P2-36 ~ P2-43 POV1 内部位置指令控制 1~8 的移动速度 1000 r/min ~ 设定 POV8 O 6.2.2 O 6.2.2 P1-33● POSS 内部位置指令控制模式 0 N/A P1-47 HMOV 原点回归模式 0 N/A O O O O 12.8 P1-48 HSPD1 第一段高速原点回归速度设定 1000 r/min O O O O 12.8 P1-49 HSPD2 第二段低速原点回归速度设定 50 r/min O O O O 12.8 P1-50 HOF1 原点回归偏移转数 0 rev O O O O -- P1-51 HOF2 原点回归偏移脉冲数 0 pulse O O O O -- P1-62 COKT 内部命令完成数字输出延迟 0 ms O -- P2-44 DOM 数字输出模式设定 0 N/A O 12.6 P2-45 DOD 组合输出信号延迟时间 1 4mse c O 12.6 P2-46 FSN 分度数设定 6 N/A O 12.6 Revision May, 2010 7-5 第七章 参数与功能|ASDA-AB 系列 位置控制相关参数 代号 简称 P2-47 适用控制模式 参数索 引章节 初值 单位 PED 位置误差清除延迟时间 0 20mse c O 12.6 P2-48 BLAS 分度控制背隙补偿 0 pulse O 12.6 P2-52 ATM0 自动运转模式定时器 0 0 sec O -- P2-53 ATM1 自动运转模式定时器 1 0 sec O -- P2-54 ATM2 自动运转模式定时器 2 0 sec O -- P2-55 ATM3 自动运转模式定时器 3 0 sec O -- P2-56 ATM4 自动运转模式定时器 4 0 sec O -- P2-57 ATM5 自动运转模式定时器 5 0 sec O -- P2-58 ATM6 自动运转模式定时器 6 0 sec O -- P2-59 ATM7 自动运转模式定时器 7 0 sec O -- (★) (▲) (●) (■) 7-6 功能 Pt Pr S T 唯读寄存器 Servo On 时无法设定 必须重开机参数才有效 断电不记忆 Revision May, 2010 第七章 参数与功能|ASDA-AB 系列 速度控制相关参数 代号 简称 功能 初值 单位 T 参数索 引章节 适用控制模式 Pt Pr S 0 pulse r/min O N.M O O O 6.1 P1-02▲ PSTL 速度及扭矩限制设定 0 N/A O O O O 6.6 P1-46▲ 1 pulse O O O O -- P1-55 MSPD 最大速度限制 rated r/min O O O O -- P1-09 ~ SP1~3 内部速度指令 1~3 P1-11 100 ~ 300 r/min O O 6.3.1 P1-12 TQ1~3 内部扭矩限制 1~3 ~ P1-14 100 % O O 6.6.2 P1-40▲ VCM 模拟速度指令最大回转速度 rated r/min O O 6.3.4 P1-41▲ TCM 模拟扭矩指令最大输出 100 O -- P2-63 TSCA 比例值设定 P1-01● CTL 控制模式及控制命令输入源设定 GR3 检出器输出脉冲数设定 P2-64 TLMOD 扭矩混合限制模式 (★) (▲) (●) (■) % O O O O O 0 times O O O -- 0 N/A O O -- O 唯读寄存器 Servo On 时无法设定 必须重开机参数才有效 断电不记忆 Revision May, 2010 7-7 第七章 参数与功能|ASDA-AB 系列 扭矩控制相关参数 代号 简称 功能 初值 单位 T 参数索 引章节 适用控制模式 Pt Pr S 0 pulse r/min O N.M O O O 6.1 P1-02▲ PSTL 速度及扭矩限制设定 0 N/A O O O O 6.6 P1-46▲ 1 pulse O O O O -- P1-55 MSPD 最大速度限制 rated r/min O O O O -- P1-09 SP1~3 内部速度限制 1~3 ~ P1-11 100 ~ 300 r/min O O 6.6.1 P1-12 ~ TQ1~3 内部扭矩指令 1~3 P1-14 100 % O O 6.4.1 P1-40▲ VCM 模拟速度指令最大回转速度 rated r/min O O -- P1-41▲ 100 O O 6.4.4 P1-01● (★) (▲) (●) (■) 7-8 CTL 控制模式及控制命令输入源设定 GR3 检出器输出脉冲数设定 TCM 模拟扭矩指令最大输出 % O O O O 唯读寄存器 Servo On 时无法设定 必须重开机参数才有效 断电不记忆 Revision May, 2010 第七章 参数与功能|ASDA-AB 系列 数字输出入接脚规划及输出相关设定参数 简称 P2-09 DRT 数字输入接脚 DI 输入响应滤波时间 2 2msec O O O O P2-10 DI1 数字输入接脚 DI1 功能规划 101 N/A O O O O P2-11 DI2 数字输入接脚 DI2 功能规划 104 N/A O O O O P2-12 DI3 数字输入接脚 DI3 功能规划 116 N/A O O O O P2-13 DI4 数字输入接脚 DI4 功能规划 117 N/A O O O O P2-14 DI5 数字输入接脚 DI5 功能规划 102 N/A O O O O P2-15 DI6 数字输入接脚 DI6 功能规划 22 N/A O O O O P2-16 DI7 数字输入接脚 DI7 功能规划 23 N/A O O O O P2-17 DI8 数字输入接脚 DI8 功能规划 21 N/A O O O O P2-18 DO1 数字输出接脚 DO1 功能规划 101 N/A O O O O P2-19 DO2 数字输出接脚 DO2 功能规划 103 N/A O O O O P2-20 DO3 数字输出接脚 DO3 功能规划 109 N/A O O O O P2-21 DO4 数字输出接脚 DO4 功能规划 105 N/A O O O O P2-22 DO5 数字输出接脚 DO5 功能规划 7 N/A O O O O P1-38 ZSPD 零速度检出准位 10 r/min O O O O P1-39 SSPD 目标转速检出准位 3000 r/min O O O O P1-42 MBT1 电磁剎车开启延迟时间 0 ms O O O O 6.6.5 P1-43 MBT2 电磁剎车关闭延迟时间 0 ms O O O O 6.6.5 P1-54 PER 位置到达确认范围（TPOS 输出） 100 pulse O P1-56 OVW 电机过负载输出警告准位 120 (★) (▲) (●) (■) 功能 初值 单位 适用控制模式 参数索 Pt Pr S T 引章节 代号 % O O O O 表 7.1 表 7.2 -O -- 唯读寄存器 Servo On 时无法设定 必须重开机参数才有效 断电不记忆 Revision May, 2010 7-9 第七章 参数与功能|ASDA-AB 系列 通讯参数 代号 简称 P3-00 功能 初值 单位 ADR 站号设定 1 P3-01 BRT 通讯传输率 P3-02 PTL P3-03 FLT 适用控制模式 Pt Pr S T N/A O O O O 1 bps O O O O 通讯协议 0 N/A O O O O 通讯错误处置 0 N/A O O O O P3-04 CWD 通讯超时设定 0 sec O O O O P3-05 CMM 通讯功能 0 N/A O O O O P3-06■ SDI 0 N/A O O O O P3-07 CDT 通讯回复延迟时间 0 0.5msec O O O O 软件输入接点通讯控制 参数索 引章节 8.2 -- (★) 唯读寄存器 (▲) Servo On 时无法设定 (●) 必须重开机参数才有效 (■) 断电不记忆 7-10 Revision May, 2010 第七章 参数与功能|ASDA-AB 系列 诊断参数 代号 简称 功能 初值 单位 P4-00★ ASH1 异常状态记录（N） 0 P4-01★ ASH2 异常状态记录（N-1） 适用控制模式 参数索 引章节 Pt Pr S T N/A O O O O 0 N/A O O O O P4-02★ ASH3 异常状态记录（N-2） 0 N/A O O O O P4-03★ ASH4 异常状态记录（N-3） 0 N/A O O O O P4-04★ ASH5 异常状态记录（N-4） 0 N/A O O O O P4-05 JOG 伺服电机寸动控制 20 r/min O O O O 4.4.2 P4-06 FOT 强制数字输出 DOn 接点控制 0 N/A O O O O 4.4.4 P4-07 ITST 数字输入接点多重功能 N/A N/A O O O O 4.4.5 P4-08 PKEY 驱动器面板输入接点状态 N/A N/A O O O O -- P4-09★ MOT 数字输出 DOn 接点状态显示 N/A N/A O O O O 4.4.6 P4-10▲ CEN 校正功能选择 0 N/A O O O O -- P4-11 SOF1 模拟速度输入（1）硬件漂移量校正 工厂内 N/A O O O O -- P4-12 SOF2 模拟速度输入（2）硬件漂移量校正 工厂内 N/A O O O O -- P4-13 TOF1 模拟扭矩输入（1）硬件漂移量校正 工厂内 N/A O O O O -- P4-14 TOF2 模拟扭矩输入（2）硬件漂移量校正 工厂内 N/A O O O O -- P4-15 COF1 电流检出器（V1 相）硬件漂移量校 正 工厂内 N/A O O O O -- P4-16 COF2 电流检出器（V2 相）硬件漂移量校 正 工厂内 N/A O O O O -- P4-17 COF3 电流检出器（W1 相）硬件漂移量 校正 工厂内 N/A O O O O -- P4-18 COF4 电流检出器（W2 相）硬件漂移量 校正 工厂内 N/A O O O O -- P4-19 TIGB IGBT NTC 校正准位 校正值 N/A O O O O -- P4-20 DOF1 模拟监控输出（ch1）漂移量校正值 (无法复位) 0 mV O O O O 6.4.4 P4-21 DOF2 模拟监控输出（ch2）漂移量校正值 (无法复位) 0 mV O O O O 6.4.4 P4-22 SAO 模拟速度输入 OFFSET 0 mV P4-23 TAO 模拟扭矩输入 OFFSET 0 mV ▲■ Revision May, 2010 校正值 校正值 校正值 校正值 校正值 校正值 校正值 校正值 工厂内 O 4.4.1 -O -- 7-11 第七章 参数与功能|ASDA-AB 系列 其它参数 Pt Pr S T 参数索 引章节 N/A O O O O -- 0 N/A O O O O -- 5.0 times O O O O 6.3.6 RES1 回生电阻值 Ohm O O O O 6.6.3 RES2 回生电阻容量 Watt O O O O 6.6.3 代号 简称 P1-31 功能 初值 单位 MSE 电机机种设定 0 P1-32 LSTP 电机停止模式功能 P1-37 GDR 对伺服电机的负载惯量比 P1-52 P1-53 适用控制模式 P2-08■ PCTL 特殊参数写入 0 N/A O O O O -- P2-30■ INH 0 N/A O O O O -- P2-34 SDEV 过速度警告条件 5000 r/min P2-35 PDEV 位置控制误差过大警告条件 30000 pulse O 辅助功能 O -- O -- P2-51 SRON 内部伺服启动设定 0 N/A O O O P2-63 TSCA 比例值设定 0 times O O O -- P2-65 GBIT 特殊位寄存器 0 N/A O O -- (★) (▲) (●) (■) 7-12 O O 12.6 唯读寄存器 Servo On 时无法设定 必须重开机参数才有效 断电不记忆 Revision May, 2010 第七章 参数与功能|ASDA-AB 系列 7.3 参数说明 P0-xx 监控参数 P0-00★ VER 固件版本 通讯地址：0000H 初值： 工厂设定 相关索引：- 控制模式： ALL 单位： 设定范围： - P0-01★ ALE 驱动器错误状态显示（七段显示器） 通讯地址：0001H 相关索引：第 10 章 初值： 工厂设定 控制模式： ALL 单位： 设定范围： 00 ~ 23 参数功能： 01：过电流 13：紧急停止 02：过电压 14：反向极限异常 03：低电压 15：正向极限异常 04：磁场位置侦测异常 16： IGBT 温度异常 05：回生错误 17：存储器异常 06：过负荷 18：芯片通讯异常 07：速度误差过大 19：串行通讯异常 08：异常脉冲控制命令 20：串行通讯超时 09：位置控制误差过大 21：命令写入异常 10：芯片执行超时 22：主回路电源缺相 11：编码器异常 23：预先过负载警告 12：校正异常 P0-02 STS 驱动器状态显示 初值： 00 通讯地址：0002H 相关索引：4.3.5 节 控制模式： ALL 单位： 设定范围： 00 ~ 16 参数功能： 00：电机反馈脉冲数（绝对值）[pulse] 01：电机反馈旋转圈数（绝对值）[rev] 02：脉冲命令脉冲计数 [pulse] Revision May, 2010 7-13 第七章 参数与功能|ASDA-AB 系列 03：脉冲命令旋转圈数 [rev] 04：控制命令脉冲与反馈脉冲误差数 [pulse] 05：脉冲命令输入频率 [r/min] 06：电机转速 [r/min] 07：速度输入命令 [Volt] 08：速度输入命令 [r/min] 09：扭矩输入命令 [Volt] 10：扭矩输入命令 [%] 11：平均转矩 [%] 12：峰值转矩 [%] 13：主回路电压 [Volt] 14：负载／电机惯性比 [time] 15：电机反馈脉冲数（相对值）／位置 latch 脉冲数 [pulse] 16：电机反馈旋转圈数（相对值）／位置 latch 旋转圈数 [rev] P0-03 MON 模拟输出监控 初值： 01 通讯地址：0003H 相关索引：4.3.5 节 控制模式： ALL 单位： 设定范围： 00 ~ 55 参数功能： YX：（Y：Ch2；X：Ch1） 0：电机速度(+/-8 V/最大转速) 1：电机扭矩(+/-8 V/最大扭矩) 2：脉冲命令频率(+8 Volts / 650Kpps) 3：速度命令(+/-8 Volts/最大速度命令) 4：扭矩命令(+/-8 Volts/最大扭矩命令) 5：VBUS 电压(+/-8 Volts / 450V) 备注：模拟输出电压比例设定请参照参数 P1-04，P1-05 范例： P0-03=01(Ch1 为电机扭矩模拟输出、Ch2 为电机速度模拟输出) P1− 04 100 P1− 05 Ch2 输出电压值：电机速度／电机最高速度 × 8V × 100 Ch1 输出电压值：电机扭矩／电机最大扭矩 × 8V × 7-14 Revision May, 2010 第七章 参数与功能|ASDA-AB 系列 P0-04 CM1 状态监控寄存器 1 初值： 0 通讯地址：0004H 相关索引：4.3.5 节 控制模式： ALL 单位： 设定范围： 0 ~ 16 参数功能： 可由面板或通讯设定成欲读取的状态值（请对照 P0-02）。状态资 料则必须需藉由通讯口对此通讯地址进行读取。 例如：要读取 P0-02 内的「1：电机反馈旋转圈数」，则对 P0-04 写入 1，然后以通讯方式读取 P0-04 就可得到「电机反馈旋转圈 数」的数值。请注意：状态监控寄存器在被读取后更新，所以需 要读取目前准确的资料时，请读取两次，以第二笔为主。 P0-05 CM2 状态监控寄存器 2 初值： 0 通讯地址：0005H 相关索引：4.3.5 节 控制模式： ALL 单位： 设定范围： 0 ~ 16 参数功能： 请参考 P0-04 的说明。 P0-06 CM3 状态监控寄存器 3 初值： 0 通讯地址：0006H 相关索引：4.3.5 节 控制模式： ALL 单位： 设定范围： 0 ~ 16 参数功能： 请参考 P0-04 的说明。 P0-07 CM4 状态监控寄存器 4 初值： 0 通讯地址：0007H 相关索引：4.3.5 节 控制模式： ALL 单位： 设定范围： 0 ~ 17 参数功能： 可由面板或通讯设定成欲读取的状态值（请对照 P0-02）。状态数 据则必须需藉由通讯口对此通讯地址进行读取。 设定 17 时可读取 DI 状态。 Revision May, 2010 7-15 第七章 参数与功能|ASDA-AB 系列 P0-08 CM5 状态监控寄存器 5 初值： 0 通讯地址：0008H 相关索引：4.3.5 节 控制模式： ALL 单位： 设定范围： 0 ~ 17 参数功能： 可由面板或通讯设定成欲读取的状态值（请对照 P0-02）。状态数 据则必须需藉由通讯口对此通讯地址进行读取。 设定 17 时可读取 DO 状态。 P0-09 MAP0 区块数据存取寄存器 0 初值： 407H 通讯地址：0009H 相关索引：- 控制模式： ALL 单位： 设定范围： 100H ~ 417H 参数功能： 由面板设定成欲读写的寄存器地址（十六进制表示）。亦即对 0009H 存取数据时，相当于存取到其内容作为地址的数据值。 举例说明： 由面板上将参数 P0-09 设定为 407，若对 0009H 使用通讯读写 时，也就是对参数 P4-07 的内容值做读与写。 P0-10 MAP1 区块数据存取寄存器 1 初值： 10FH 通讯地址：000AH 相关索引：- 控制模式： ALL 单位： 设定范围： 100H ~ 417H 参数功能： 由面板设定成欲读写的寄存器地址（十六进制表示）。亦即对 000AH 存取数据时，相当于存取到其内容作为地址的数据值。 P0-11 MAP2 区块数据存取寄存器 2 初值： 110H 通讯地址：000BH 相关索引：- 控制模式： ALL 单位： 设定范围： 100H ~ 417H 参数功能： 由面板设定成欲读写的寄存器地址（十六进制表示）。亦即对 000BH 存取数据时，相当于存取到其内容作为地址的数据值。 7-16 Revision May, 2010 第七章 参数与功能|ASDA-AB 系列 P0-12 MAP3 区块数据存取寄存器 3 初值： 224H 通讯地址：000CH 相关索引：- 控制模式： ALL 单位： 设定范围： 100H ~ 417H 参数功能： 由面板设定成欲读写的寄存器地址（十六进制表示）。亦即对 000CH 存取数据时，相当于存取到其内容作为地址的数据值。 P0-13 MAP4 区块数据存取寄存器 4 初值： 111H 通讯地址：000DH 相关索引：- 控制模式： ALL 单位： 设定范围： 100H ~ 417H 参数功能： 由面板设定成欲读写的寄存器地址（十六进制表示）。亦即对 000DH 存取数据时，相当于存取到其内容作为地址的数据值。 P0-14 MAP5 区块数据存取寄存器 5 初值： 112H 通讯地址：000EH 相关索引：- 控制模式： ALL 单位： 设定范围： 100H ~ 417H 参数功能： 由面板设定成欲读写的寄存器地址（十六进制表示）。亦即对 000EH 存取数据时，相当于存取到其内容作为地址的数据值。 P0-15 MAP6 区块数据存取寄存器 6 初值： 225H 通讯地址：000FH 相关索引：- 控制模式： ALL 单位： 设定范围： 100H ~ 417H 参数功能： 由面板设定成欲读写的寄存器地址（十六进制表示）。亦即对 000FH 存取数据时，相当于存取到其内容作为地址的数据值。 Revision May, 2010 7-17 第七章 参数与功能|ASDA-AB 系列 P0-16 MAP7 区块数据存取寄存器 7 初值： 109H 通讯地址：0010H 相关索引：- 控制模式： ALL 单位： 设定范围： 100H ~ 417H 参数功能： 由面板设定成欲读写的寄存器地址（十六进制表示）。亦即对 0010H 存取数据时，相当于存取到其内容作为地址的数据值。 P0-17★ SVSTS 驱动器数字输出（DO）信号显示 初值： - 通讯地址：0011H 相关索引：表 7.2 控制模式： ALL 单位： 设定范围： 参数功能： 伺服输出状态显示（16 进制表示） Bit0：SRDY（伺服备妥 Servo Ready） Bit1：SON（伺服启动 Servo On） Bit2：ZSPD（零速度检出） Bit3：TSPD（目标速度到达） Bit4：TPOS（目标位置到达） Bit5：TQL（扭矩限制中） Bit6：保留 Bit7：保留 Bit8：OVW（过负载预警） Bit9：WARN（CW，CCW，EMGS，低电压，通讯错误等状况发 生时输出） Bit10：CMDOK（内部位置命令完成） Bit11：保留 Bit12：保留 Bit13：ALRM（伺服警示） Bit14：BRKR（电磁剎车） Bit15：HOME（原点回归完成） 可使用通讯监控 7-18 Revision May, 2010 第七章 参数与功能|ASDA-AB 系列 P1-xx 基本参数 P1-00▲ PTT 外部脉冲列指令输入形式设定 通讯地址：0100H 相关索引： 6.2.1 节 初值： 2 控制模式： Pt 单位： 设定范围： 0 ~ 132 参数功能： z 脉冲形式 0：AB 相脉冲列 (4x) 1：正转脉冲列及逆转脉冲列 2：脉冲列 + 符号 其他设定：保留 z z 滤波宽度：过滤脉冲频率瞬间过大， 超过频率设定太高的脉冲频率，会被 视为噪声滤掉 设定值 滤波宽度 设定值 滤波宽度 0 500kpps 2 150kpps 1 200kpps 3 80kpps 逻辑形式 脉冲形式 0 = 正逻辑 正向回转 1 = 负逻辑 逆向回转 正向回转 逆向回转 AB 相脉冲列 正转脉冲列及 逆转脉冲列 脉冲列 + 符号 Revision May, 2010 输入脉冲界面 最高容许输入脉冲频率 差动输入 500kpps 开集极输入 200kpps 7-19 第七章 参数与功能|ASDA-AB 系列 P1-01● CTL 控制模式及控制命令输入源设定 通讯地址：0101H 初值： 00 相关索引：6.1 节 控制模式： ALL 单位： P（pulse）；S（r/min）；T（N.M） 设定范围： 0 ~ 1110 参数功能： z 控制模式设定 Pt 00 Pr S T Sz ▲ 01 ▲ 02 ▲ 03 ▲ 04 ▲ 05 ▲ 06 ▲ 07 ▲ ▲ ▲ 08 ▲ 09 ▲ 10 Tz ▲ ▲ ▲ ▲ Pt：位置控制模式（命令由端子输入） Pr：位置控制模式（命令由内部寄存器输入） S：速度控制模式（端子／内部寄存器） T：扭矩控制模式（端子／内部寄存器） Sz：零速度／内部速度寄存器命令 Tz：零扭矩／内部扭矩寄存器命令 7-20 Revision May, 2010 第七章 参数与功能|ASDA-AB 系列 z 扭矩输出方向控制 0 1 正转方向 反转方向 z DIO 设定值控制 0：模式切换时，DIO（P2-10 ~ P2-22）值保持原有的设定 值，不因模式切换而变更 1：模式切换时，DIO（P2-10 ~ P2-22）可复位为相对应各模 式的预设值 P1-02▲ PSTL 速度及扭矩限制设定 通讯地址：0102H 初值： 00 相关索引：6.6 节 控制模式： ALL 单位： 设定范围： 00 ~ 11 参数功能： z 关闭／开启速度限制功能 0：关闭速度限制功能 1：开启速度限制功能（只在 T 模式有效） 其它：保留 速度限制设定方块图如下： Vref (0) P1-09(1) P1-10(2) P1-11(3) Speed Limit Command SPD0 SPD1 Revision May, 2010 7-21 第七章 参数与功能|ASDA-AB 系列 z 关闭／开启扭矩限制功能 0：关闭扭矩限制功能 1：开启扭矩限制功能（P／S 模式有效） 其它：保留 扭矩限制设定方块图如下： (0) Tref P1-12(1) P1-13(2) P1-14(3) Torque Limit Command TCM0 TCM1 P1-03 AOUT 检出器脉冲输出极性设定 初值： 0 通讯地址：0103H 相关索引：3.3.3 节 控制模式： ALL 单位： 设定范围： 0 ~ 1 参数功能： z z P1-04 监控模拟输出极性 0： MON1(+)，MON2(+) 1： MON1(+)，MON2(-) 2： MON1(-)，MON2(+) 3： MON1(-)，MON2(-) 检出器输出脉冲输出极性 0：正向输出 1：反向输出 MON1 MON1 模拟监控输出比例 初值： 100 通讯地址：0104H 相关索引：6.4.4 节 控制模式： ALL 单位： %（full scale） 设定范围： 0 ~ 100 7-22 Revision May, 2010 第七章 参数与功能|ASDA-AB 系列 P1-05 MON2 MON2 模拟监控输出比例 初值： 100 通讯地址：0105H 相关索引：6.4.4 节 控制模式： ALL 单位： %（full scale） 设定范围： 0 ~ 100 P1-06 SFLT 模拟速度指令加减速平滑常数 初值： 0 通讯地址：0106H 相关索引：2.7 节 控制模式： S 单位： ms 设定范围： 0 ~ 1000（0：关闭此功能） P1-07 TFLT 模拟扭矩指令平滑常数 初值： 0 通讯地址：0107H 相关索引：6.4.3 节 控制模式： T 单位： ms 设定范围： 0 ~ 1000（0：关闭此功能） P1-08 PFLT 位置指令平滑常数 初值： 0 通讯地址：0108H 相关索引：6.2.6 节 控制模式： Pt 单位： 10ms 设定范围： 0 ~ 1000（0：关闭此功能） P1-09 SP1 内部速度指令 1／内部速度限制 1 初值： 100 通讯地址：0109H 相关索引：6.3.1 节 控制模式： S／T 单位： r/min 设定范围： -5000 ~ +5000 参数功能： 内部速度指令 1： 第 1 段内部速度指令设定，速度指令比例值设定值请参考 P2-63 内部速度限制 1： 第 1 段内部速度限制 Revision May, 2010 7-23 第七章 参数与功能|ASDA-AB 系列 P1-10 SP2 内部速度指令 2／内部速度限制 2 初值： 200 通讯地址：010AH 相关索引：6.3.1 节 控制模式： S／T 单位： r/min 设定范围： -5000 ~ +5000 参数功能： 内部速度指令 2： 第 2 段内部速度指令设定，速度指令比例值设定值请参考 P2-63 内部速度限制 2： 第 2 段内部速度限制 P1-11 SP3 内部速度指令 3／内部速度限制 3 初值： 300 通讯地址：010BH 相关索引：6.3.1 节 控制模式： S／T 单位： r/min 设定范围： -5000 ~ +5000 参数功能： 内部速度指令 3： 第 3 段内部速度指令设定，速度指令比例值设定值请参考 P2-63 内部速度限制 3： 第 3 段内部速度限制 P1-12 TQ1 内部扭矩指令 1／内部扭矩限制 1 初值： 100 通讯地址：010CH 相关索引：6.4.1 节 控制模式： T／P、S 单位： % 设定范围： -300 ~ +300 参数功能： 内部扭矩指令 1： 第 1 段内部扭矩指令设定 内部扭矩限制 1： 第 1 段内部扭矩限制设定 P1-13 TQ2 内部扭矩指令 2／内部扭矩限制 2 初值： 100 通讯地址：010DH 相关索引：6.4.1 节 控制模式： T／P、S 单位： % 设定范围： -300 ~ +300 7-24 Revision May, 2010 第七章 参数与功能|ASDA-AB 系列 参数功能： 内部扭矩指令 2： 第 2 段内部扭矩指令设定 内部扭矩限制 2： 第 2 段内部扭矩限制设定 P1-14 TQ3 内部扭矩指令 3／内部扭矩限制 3 初值： 100 通讯地址：010EH 相关索引：6.4.1 节 控制模式： T／P、S 单位： % 设定范围： -300 ~ +300 参数功能： 内部扭矩指令 3： 第 3 段内部扭矩指令设定 内部扭矩限制 3： 第 3 段内部扭矩限制设定 P1-15 PO1H 内部位置指令 1 的位置转数设定 初值： 0 通讯地址：010FH 相关索引：6.2.2 节 控制模式： Pr 单位： rev 设定范围： -3000 ~ +3000 P1-16 PO1L 内部位置指令 1 的位置脉冲数设定 初值： 0 通讯地址：0110H 相关索引：6.2.2 节 控制模式： Pr 单位： pulse 设定范围： +/-max. cnt/rev 参数功能： 内部位置指令 1 = 第 1 段内部位置转数设定值 + 第 1 段内部位置 脉冲数设定值 P1-17 PO2H 内部位置指令 2 的位置转数设定 初值： 0 通讯地址：0111H 相关索引：6.2.2 节 控制模式： Pr 单位： rev 设定范围： -3000 ~ +3000 Revision May, 2010 7-25 第七章 参数与功能|ASDA-AB 系列 P1-18 PO2L 内部位置指令 2 的位置脉冲数设定 初值： 0 通讯地址：0112H 相关索引：6.2.2 节 控制模式： Pr 单位： pulse 设定范围： +/-max. cnt/rev 参数功能： 内部位置指令 2 = 第 2 段内部位置转数设定值 + 第 2 段内部位置 脉冲数设定值 P1-19 PO3H 内部位置指令 3 的位置转数设定 初值： 0 通讯地址：0113H 相关索引：6.2.2 节 控制模式： Pr 单位： rev 设定范围： -3000 ~ +3000 P1-20 PO3L 内部位置指令 3 的位置脉冲数设定 初值： 0 通讯地址：0114H 相关索引：6.2.2 节 控制模式： Pr 单位： pulse 设定范围： +/-max. cnt/rev 参数功能： 内部位置指令 3 = 第 3 段内部位置转数设定值 + 第 3 段内部位置 脉冲数设定值 P1-21 PO4H 内部位置指令 4 的位置转数设定 初值： 0 通讯地址：0115H 相关索引：6.2.2 节 控制模式： Pr 单位： rev 设定范围： -3000 ~ +3000 P1-22 PO4L 内部位置指令 4 的位置脉冲数设定 初值： 0 通讯地址：0116H 相关索引：6.2.2 节 控制模式： Pr 单位： pulse 设定范围： +/-max. cnt/rev 参数功能： 内部位置指令 4 = 第 4 段内部位置转数设定值 + 第 4 段内部位置 脉冲数设定值 7-26 Revision May, 2010 第七章 参数与功能|ASDA-AB 系列 P1-23 PO5H 内部位置指令 5 的位置转数设定 初值： 0 通讯地址：0117H 相关索引：6.2.2 节 控制模式： Pr 单位： rev 设定范围： -3000 ~ +3000 P1-24 PO5L 内部位置指令 5 的位置脉冲数设定 初值： 0 通讯地址：0118H 相关索引：6.2.2 节 控制模式： Pr 单位： pulse 设定范围： +/-max. cnt/rev 参数功能： 内部位置指令 5 = 第 5 段内部位置转数设定值 + 第 5 段内部位置 脉冲数设定值 P1-25 PO6H 内部位置指令 6 的位置转数设定 初值： 0 通讯地址：0119H 相关索引：6.2.2 节 控制模式： Pr 单位： rev 设定范围： -3000 ~ +3000 P1-26 PO6L 内部位置指令 6 的位置脉冲数设定 初值： 0 通讯地址：011AH 相关索引：6.2.2 节 控制模式： Pr 单位： pulse 设定范围： +/-max. cnt/rev 参数功能： 内部位置指令 6 = 第 6 段内部位置转数设定值 + 第 6 段内部位置 脉冲数设定值 P1-27 PO7H 内部位置指令 7 的位置转数设定 初值： 0 通讯地址：011BH 相关索引：6.2.2 节 控制模式： Pr 单位： rev 设定范围： -3000 ~ +3000 Revision May, 2010 7-27 第七章 参数与功能|ASDA-AB 系列 P1-28 PO7L 内部位置指令 7 的位置脉冲数设定 初值： 0 通讯地址：011CH 相关索引：6.2.2 节 控制模式： Pr 单位： pulse 设定范围： +/-max. cnt/rev 参数功能： 内部位置指令 7 = 第 7 段内部位置转数设定值 + 第 7 段内部位置 脉冲数设定值 P1-29 PO8H 内部位置指令 8 的位置转数设定 初值： 0 通讯地址：011DH 相关索引：6.2.2 节 控制模式： Pr 单位： rev 设定范围： -3000 ~ +3000 P1-30 PO8L 内部位置指令 8 的位置脉冲数设定 初值： 0 通讯地址：011EH 相关索引：6.2.2 节 控制模式： Pr 单位： pulse 设定范围： +/-max. cnt/rev 参数功能： 内部位置指令 8 = 第 8 段内部位置转数设定值 + 第 8 段内部位置 脉冲数设定值 P1-31 MSE 电机机种设定 初值： 0 通讯地址：011FH 相关索引：- 控制模式： ALL 单位： 设定范围： 0 ~ 1 参数功能： 此参数设定为驱动器匹配的电机 0：自动侦测 ECMA 全系列电机或 ASMT 系列低惯量电机。 1：ASMT 系列中惯量电机。 7-28 Revision May, 2010 第七章 参数与功能|ASDA-AB 系列 P1-32 LSTP 电机停止模式功能 初值： 0 通讯地址：0120H 相关索引：- 控制模式： ALL 单位： 设定范围： 0 ~ 11 参数功能： z z P1-33● 电机停止模式：当 CWL，CCWL，EMGS 及通讯错误状态产 生时，电机停止模式。 0：瞬间停止 1：减速停止 动态剎车执行选项：当有警报（ALE）产生（不包含 CWL， CCWL，EMGS 及通讯错误）发生时，伺服会自动由 Servo On 变成 Servo Off。 0：Servo Off 时，执行动态剎车 1： Servo Off 时，电机以自由运转方式停止（free run） POSS 内部位置指令控制模式 初值： 0 通讯地址：0121H 相关索引：6.2.2 节 控制模式： Pr 单位： 设定范围： 0 ~ 8 参数功能： 0：绝对式位置指令 1：增量式位置指令 2：正转寻找分度位置 3：逆转寻找分度位置 4：最短路径寻找分度位置 5：绝对式自动循环定位 6：增量式自动循环定位 7：绝对型触发连续定位 (回至第一定位点) 8：增量型触发连续定位 Revision May, 2010 7-29 第七章 参数与功能|ASDA-AB 系列 P1-34 TACC S 形平滑曲线中的速度加速常数 初值： 200 通讯地址：0122H 相关索引：2.7 节 控制模式： Pr／S 单位： Ms 设定范围： 1 ~ 20000 参数功能： 1~3 段内部速度指令从零速到额定转速的加速时间（P1-36 设为 0：关闭加减速功能，亦即 P1-34，P1-35 无效） P1-35 TDEC S 形平滑曲线中的速度减速常数 初值： 200 通讯地址：0123H 相关索引：2.7 节 控制模式： Pr／S 单位： ms 设定范围： 1 ~ 20000 参数功能： 1~3 段内部速度指令从额定转速到零速的减速时间（P1-36 设为 0：关闭加减速功能，亦即 P1-34，P1-35 无效） P1-36 TSL S 形平滑曲线中的加减速平滑常数 初值： 0 控制模式： Pr／S 单位： ms 通讯地址：0124H 相关索引： Pr 模式参照 6.2.4 节 S 模式参照 2.7 节 设定范围： 0 ~ 10000（0：关闭此功能） 参数功能： 若使用内部命令寄存器时，使用者需自行规划命令的曲线，因此请 勿将 P1-36 设为 0，否则伺服电机运转时，没有任何加减速的状况 （P1-36 设为 0：关闭 S 形加减速平滑功能） P1-37 GDR 对伺服电机的负载惯量比 初值： 5.0 通讯地址：0125H 相关索引：6.3.6 节 控制模式： ALL 单位： times 设定范围： 0 ~ 200.0 7-30 Revision May, 2010 第七章 参数与功能|ASDA-AB 系列 P1-38 ZSPD 零速度检出准位 初值： 10 控制模式： ALL 单位： r/min 通讯地址：0126H 相关索引： 表 7.2 的 ZSPD 检出 (03) 设定范围： 0 ~ 200 参数功能： 设定零速度信号（ZSPD）的输出范围。即当电机正反转速度低于 设定值时﹐零速度信号成立﹐并允许输出（ZSPD）接脚。 P1-39 SSPD 目标转速检出准位 初值： 3000 控制模式： ALL 单位： r/min 通讯地址：0127H 相关索引： 表 7.2 的 TSPD 检出 (04) 设定范围： 0 ~ 5000 参数功能： 设定目标速度到达时，数字输出（TSPD）使能。即当电机正反转 速度高于设定值时，目标速度到达信号成立，并允许输出 （TSPD）接脚。 P1-40▲ VCM 模拟速度指令最大回转速度 初值： rated 控制模式： S／T 通讯地址：0128H 相关索引： 6.3.4 节，P1-55 单位： r/min 设定范围： 0 ~ 10000 参数功能： 模拟速度指令最大回转速度： 速度模式下，模拟速度指令输入最大电压（10V）时的回转速度设 定。假设设定 3000 时，外部电压若输入 10V，即速度控制命令为 3000 r/min。5V 即速度控制命令为 1500 r/min。 速度控制命令 = 输入电压值 x 设定值／10 模拟速度限制最大回转速度： 位置或扭矩模式下，模拟速度限制输入最大电压（10V）时的回转 速度限制设定。 速度限制命令 = 输入电压值 x 设定值／10 Revision May, 2010 7-31 第七章 参数与功能|ASDA-AB 系列 P1-41▲ TCM 模拟扭矩指令最大输出 初值： 100 控制模式： T／S、Pt、Pr 通讯地址：0129H 相关索引： 6.4.4 节，P1-55 单位： % 设定范围： 0 ~ 1000 参数功能： 模拟扭矩指令最大输出： 扭矩模式下，模拟扭矩指令输入最大电压（10V）时的扭矩设定。 初值设定 100 时，外部电压若输入 10V，即扭矩控制命令为 100%额定扭矩。5V 即速度控制命令为 50%额定扭矩。 扭矩控制命令 = 输入电压值 x 设定值／10（%） 模拟扭矩限制最大输出： 速度或位置模式下，模拟扭矩限制输入最大电压（10V）时的限制 设定。 扭矩限制命令 = 输入电压值 x 设定值／10（%） P1-42 MBT1 电磁剎车开启延迟时间 初值： 0 控制模式： ALL 单位： ms 设定范围： 0 ~ 1000 通讯地址：012AH 相关索引： P1-43，6.6.5 节， 表 7.2 的 BRKR 检出 (08) 参数功能： 设定从伺服启动 ON 到电磁剎车互锁信号（BRKR）开启的延迟时 间。 P1-43 MBT2 电磁剎车关闭延迟时间 初值： 0 控制模式： ALL 单位： ms 设定范围： -1000 ~ 1000 通讯地址：012BH 相关索引： P1-42，6.6.5 节， 表 7.2 的 BRKR 检出 (08) 参数功能： 设定从伺服准备结束 OFF 到电磁剎车互锁信号（BRKR）关闭的 延迟时间。 7-32 Revision May, 2010 第七章 参数与功能|ASDA-AB 系列 NOTE 1）当 MBT2 延迟时间尚未结束且电机运转速度低于 P1-38 时，电 磁剎车互锁信号（BRKR）关闭。 2）当 MBT2 延迟时间结束而电机运转速度仍高于 P1-38 时，电磁 剎车互锁信号（BRKR）关闭。 P1-44 GR1 电子齿轮比分子（N1） 初值： 1 通讯地址：012CH 相关索引：6.2.5 节 控制模式： Pt／Pr 单位： pulse 设定范围： 1 ~ 32767 参数功能： 多段电子齿轮比分子设定，请参考 P2-60 ~ P2-62。 P1-45 GR2 电子齿轮比分母（M） 初值： 1 通讯地址：012DH 相关索引：6.2.5 节 控制模式： Pt／Pr 单位： pulse 设定范围： 1 ~ 32767 参数功能： 建议电子齿轮比请于 SERVO OFF 的状态下设定，设定错误时伺 服电机易产生暴冲，故请依下列规定设定。 指令脉冲输入比值设定 指令脉冲输入比值范围：1／50＜N／M＜200 P1-46▲ GR3 检出器输出脉冲数设定 初值： 1 通讯地址：012EH 相关索引：- 控制模式： ALL 单位： pulse 设定范围： 10020 ~ 12500 Revision May, 2010 7-33 第七章 参数与功能|ASDA-AB 系列 参数功能： 脉冲数设定值范围即为伺服电机一回转的输出单相脉冲数。 初值为 代表检出器直接输出编码器回授的脉冲。若 要进行脉冲数设定，必须先将万位数设定为”1”，才可以进行。若 没有变更万位数，驱动器会显示 -- 设定值不正确。 设定脉冲数范例： 假设 P1-46 设为 11250，伺服电机一回转的输出单相脉冲数为 1250。 假设 P1-46 设为 10500，伺服电机一回转的输出单相脉冲数为 500。 P1-47 HMOV 原点回归模式 初值： 00 通讯地址：012FH 相关索引：12.8 节 控制模式： ALL 单位： 设定范围： 00 ~ 1225 参数功能： z 7-34 原点检测器种类及寻找方向设定： 0：正转方向原点回归，CCWL 做为回归原点 1：反转方向原点回归，CWL 做为回归原点 2：正转方向原点回归，ORGP 做为回归原点 3：反转方向原点回归，ORGP 做为回归原点 4：直接寻找 Z 脉冲作为回归原点 5：反转直接寻找 Z 脉冲作为回归原点 Revision May, 2010 第七章 参数与功能|ASDA-AB 系列 z 到达原点的短距离移动方式设定： 0：原点回归时返回寻找 Z pulse 1：原点回归时不返回，往前寻找 Z pulse 2：原点回归时定位于检测器原点或 Z 脉冲（设定值为 2 时仅 能配合原点检测器种类及寻找方向设定值为 2, 3, 4 或 5 使 用） 其它：保留 z z 原点触发启动模式： 0：关闭原点回归功能 1：电源开启时，自动执行原点回归功能 2：由 SHOM 输入接点触发原点回归功能 原点停止模式设定： 0：原点检测完成后，电机减速并拉回至原点 1：原点检测完成后，电机依前进方向减速停止 设定范例： 电源开启且伺服电机于 SERVO ON 后，导通数字输入启动原点搜 寻功能（SHOM），立即进行原点回归功能，以 ORGP 做为原点 检知。 步骤 1：正反转方向参照 P1-01 定义。 步骤 2：为了避免造成误动作，请先设定反转运转禁止极限 （CWL），正转运转禁止极限（CCWL）与启动原点搜寻 功能（SHOM）须指定到内部输入接点寄存器（P2-10 ~ P2-17）对应的参数，并配合外部极限开关连接至相对应 的输入接点。若设定错误或无相对应的外部极限开关时会 造成伺服异常动作。 步骤 3：参数 P1-47 设定为 203。 步骤 4：利用外部信号导通数字输入启动原点搜寻功能 （SHOM），伺服电机开始搜寻原点，找到参考原点 （ORGP）之后电机折返以第二段速反转方向寻找原点就 近的 Z 相脉冲做为机械原点。 P1-48 HSPD1 第一段高速原点回归速度设定 初值： 1000 通讯地址：0130H 相关索引：12.8 节 控制模式： ALL 单位： r/min 设定范围： 1 ~ 2000 参数功能： HSP1 Z pulse Revision May, 2010 HSP2 7-35 第七章 参数与功能|ASDA-AB 系列 P1-49 HSPD2 第二段低速原点回归速度设定 初值： 50 通讯地址：0131H 相关索引：12.8 节 控制模式： ALL 单位： r/min 设定范围： 1 ~ 500 P1-50 HOF1 原点回归偏移转数 通讯地址：0132H 初值： 0 相关索引：12.8 节 控制模式： ALL 单位： rev 设定范围： +/- 30000 P1-51 HOF2 原点回归偏移脉冲数 通讯地址：0133H 初值： 0 相关索引：12.8 节 控制模式： ALL 单位： pulse 设定范围： +/-max. cnt/rev 参数功能： HOF1，HOF2 设为零时，原点会依 P1-47 的定义为 Z pulse 或 ORGP。若设定值不为零，原点会根据上述的 Z pulse 或 ORGP 再加上一脉冲偏移量 HOF1 x 10000+HOF2 做为新的原点。 P1-52 RES1 回生电阻值 通讯地址：0134H 初值： - 相关索引：6.6.3 节 控制模式： ALL 单位： Ohm 设定范围： 10 ~ 750 参数功能： 7-36 机种 初值 1.5kW（含）以下 40 1.5kW（不含）以上 20 Revision May, 2010 第七章 参数与功能|ASDA-AB 系列 P1-53 RES2 回生电阻容量 通讯地址：0135H 初值： - 相关索引：6.6.3 节 控制模式： ALL 单位： watt 设定范围： 30 ~ 1000 参数功能： P1-54 PER 机种 初值 1.5kW（含）以下 60 1.5kW（不含）以上 100 位置到达确认范围 初值： 100 通讯地址：0136H 相关索引：- 控制模式： Pt／Pr 单位： pulse 设定范围： 0 ~ 10000 参数功能： 在位置（Pt）模式下，当偏差脉冲数量小于设定的位置范围（参数 P1-54 设定值），输出位置到达信号（TPOS）。 在位置内部寄存器（Pr）模式下，当设定目标位置与实际电机位置 相差的偏差值小于设定的位置范围（参数 P1-54 设定值），输出 位置到达信号（TPOS）。 P1-55 MSPD 最大速度限制 初值： rated speed 通讯地址：0137H 相关索引：- 控制模式： ALL 单位： r/min 设定范围： 0 ~ max. speed 参数功能： 伺服电机的最大可运转速度，初值设定于额定转速。 P1-56 OVW 电机过负载输出警告准位 初值： 120 通讯地址：0138H 相关索引：- 控制模式： ALL 单位： % 设定范围： 0 ~ 120 参数功能： 当设定值为 0 ~ 100，伺服电机连续输出负载高于设定比例时 （P1-56），将输出预先过载警告（DO 设定为 10, OLW）信号。 设定值超过 100 时，取消此功能。 Revision May, 2010 7-37 第七章 参数与功能|ASDA-AB 系列 P1-57 保留 P1-58 保留 P1-59 保留 P1-60 保留 P1-61 保留 P1-62 COKT 内部位置命令完成数字输出延迟 初值： 0 通讯地址：013EH 相关索引：- 控制模式： Pr 单位： ms 设定范围： 0 ~ 200 参数功能： 当内部位置命令完成或内部位置命令停止时，经 P1-62 所设定的 延迟时间后，输出「内部位置命令完成（CMDOK）」此 DO 信 号。 当 P1-62 延迟时间设为 0 时，在 DO 信号「零速度检出 （ZSPD）」设为 1 时，才再次接受触发信号内部位置命令； 当 P1-62 延迟时间设不为 0 时，在 DO 信号「内部位置命令完成 （CMDOK）」时设为 1，才接受 DI 信号「命令触发（CTRG）」 所触发的内部位置命令。 7-38 P1-63 保留 P1-64 保留 Revision May, 2010 第七章 参数与功能|ASDA-AB 系列 P2-xx 扩展参数 P2-00 KPP 位置控制比例增益 初值： 35 通讯地址：0200H 相关索引：6.2.8 节 控制模式： Pt／Pr 单位： rad/s 设定范围： 0 ~ 1023 参数功能： 位置控制增益值加大时，可提升位置应答性及缩小位置控制误差 量。但若设定太大时易产生振动及噪音。 P2-01 PPR 位置控制增益变动比率 初值： 100 通讯地址：0201H 相关索引：- 控制模式： Pt／Pr 单位： % 设定范围： 10 ~ 500 参数功能： 依据增益切换条件切换位置控制比例增益的变动率 P2-02 PFG 位置控制前馈增益 初值： 5000 通讯地址：0202H 相关索引：6.2.8 节 控制模式： Pt／Pr 单位： 0.0001 设定范围： 10 ~ 20000 参数功能： 位置控制命令平滑变动时，增益值加大可改善位置跟随误差量。 若位置控制命令不平滑变动时，降低增益值可降低机构的运转振 动现象。 P2-03 PFF 位置控制前馈增益平滑常数 初值： 5 通讯地址：0203H 相关索引：- 控制模式： Pt／Pr 单位： ms 设定范围： 2 ~ 100 参数功能： 位置控制命令平滑变动时，平滑常数值降低可改善位置跟随误差 量。若位置控制命令不平滑变动时，平滑常数值加大可降低机构 的运转振动现象。 Revision May, 2010 7-39 第七章 参数与功能|ASDA-AB 系列 P2-04 KVP 速度控制增益 初值： 500 通讯地址：0204H 相关索引：6.3.6 节 控制模式： ALL 单位： rad/s 设定范围： 0 ~ 20000 参数功能： 速度控制增益值加大时，可提升速度应答性。但若设定太大时易 产生振动及噪音。 P2-05 SPR 速度控制增益变动比率 初值： 100 通讯地址：0205H 相关索引：6.3.6 节 控制模式： ALL 单位： % 设定范围： 10 ~ 500 参数功能： 依据增益切换条件切换速度控制增益的变动率。 P2-06 KVI 速度积分补偿 初值： 100 通讯地址：0206H 相关索引：6.3.6 节 控制模式： ALL 单位： 设定范围： 0 ~ 4095 参数功能： 速度控制积分值加大时，可提升速度应答性及缩小速度控制误差 量。设定太大时易产生振动及噪音。 P2-07 SFG 速度前馈增益 初值： 0 通讯地址：0207H 相关索引：6.3.6 节 控制模式： ALL 单位： 0.0001 设定范围： 0 ~ 20000 参数功能： 速度控制命令平滑变动时，增益值加大可改善速度跟随误差量。 若速度控制命令不平滑变动时，降低增益值可降低机构的运转振 动现象。 7-40 Revision May, 2010 第七章 参数与功能|ASDA-AB 系列 P2-08■ PCTL 特殊参数写入 初值： 0 通讯地址：0208H 相关索引：- 控制模式： ALL 单位： 设定范围： 0 ~ 65536 参数功能： 特殊参数写入： 参数码 10 功 能 参数复位（复位后请重新接通电源）。 设定此参数前，请先确认驱动器状态在 Servo Off。 20 P4-10 可写入。 22 P4-11 ~ P4-19 可写入。 使用者参数防写入保护密码设定： 1. 按入五位数字后，再按入相同的密码确认，即完成设定(最高位 数字至少为 1)。 2. 重新开启电源后，密码保护即生效。已设密码的参数设定： 3. 设入正确密码后，参数即可设定. 密码清除：设入正确密码后，连续设入 0 两次 P2-09 DRT 数字输入接脚 DI 输入响应滤波时间 初值： 2 通讯地址：0209H 相关索引：6.3.6 节 控制模式： ALL 单位： 2ms 设定范围： 0 ~ 20 参数功能： 环境噪声较大时，提升设定值可增加控制可靠性。若数值太大 时，将影响响应时间。 P2-10 DI1 数字输入接脚 DI1 功能规划 初值： 101 通讯地址：020AH 相关索引：表 7.1 控制模式： ALL 单位： 设定范围： 0 ~ 147（后两码为 DI 码） 参数功能： Revision May, 2010 7-41 第七章 参数与功能|ASDA-AB 系列 输入功能选择：所代表的功能请参考表 7.1 输入接点：属性为 a 或 b 接点 0：设定输入接点为常闭 b 接点 1：设定输入接点为常开 a 接点 当参数重新修正后，请重新启动电源以确保功能正常运作。 z z P2-11 DI2 数字输入接脚 DI2 功能规划 初值： 104 通讯地址：020BH 相关索引：表 7.1 控制模式： ALL 单位： 设定范围： 0 ~ 147（后两码为 DI 码） 参数功能： 参考 P2-10 的说明 P2-12 DI3 数字输入接脚 DI3 功能规划 初值： 116 通讯地址：020CH 相关索引：表 7.1 控制模式： ALL 单位： 设定范围： 0 ~ 147（后两码为 DI 码） 参数功能： 参考 P2-10 的说明 P2-13 DI4 数字输入接脚 DI4 功能规划 初值： 117 通讯地址：020DH 相关索引：表 7.1 控制模式： ALL 单位： 设定范围： 0 ~ 147（后两码为 DI 码） 参数功能： 参考 P2-10 的说明 P2-14 DI5 数字输入接脚 DI5 功能规划 初值： 102 通讯地址：020EH 相关索引：表 7.1 控制模式： ALL 单位： 设定范围： 0 ~ 147（后两码为 DI 码） 参数功能： 参考 P2-10 的说明 7-42 Revision May, 2010 第七章 参数与功能|ASDA-AB 系列 P2-15 DI6 数字输入接脚 DI6 功能规划 初值： 22 通讯地址：020FH 相关索引：表 7.1 控制模式： ALL 单位： 设定范围： 0 ~ 147（后两码为 DI 码） 参数功能： 参考 P2-10 的说明 P2-16 DI7 数字输入接脚 DI7 功能规划 初值： 23 通讯地址：0210H 相关索引：表 7.1 控制模式： ALL 单位： 设定范围： 0 ~ 147（后两码为 DI 码） 参数功能： 参考 P2-10 的说明 P2-17 DI8 数字输入接脚 DI8 功能规划 初值： 21 通讯地址：0211H 相关索引：表 7.1 控制模式： ALL 单位： 设定范围： 0 ~ 147（后两码为 DI 码） 参数功能： 参考 P2-10 的说明 P2-18 DO1 数字输出接脚 DO1 功能规划 初值： 101 通讯地址：0212H 相关索引：表 7.2 控制模式： ALL 单位： 设定范围： 0 ~ 112（后两码为 DO 码） 参数功能： Revision May, 2010 7-43 第七章 参数与功能|ASDA-AB 系列 输出功能选择：所代表的功能请参考表 7.2 输出接点：属性为 a 或 b 接点 0：设定输出接点为常闭 b 接点 1：设定输出接点为常开 a 接点 当参数重新修正后，请重新启动电源以确保功能正常运作。 z z P2-19 DO2 数字输出接脚 DO2 功能规划 初值： 103 通讯地址：0213H 相关索引：表 7.2 控制模式： ALL 单位： 设定范围： 0 ~ 112（后两码为 DO 码） 参数功能： 参考 P2-18 的说明 P2-20 DO3 数字输出接脚 DO3 功能规划 初值： 109 通讯地址：0214H 相关索引：表 7.2 控制模式： ALL 单位： 设定范围： 0 ~ 112（后两码为 DO 码） 参数功能： 参考 P2-18 的说明 P2-21 DO4 数字输出接脚 DO4 功能规划 初值： 105 通讯地址：0215H 相关索引：表 7.2 控制模式： ALL 单位： 设定范围： 0 ~ 112（后两码为 DO 码） 参数功能： 参考 P2-18 的说明 P2-22 DO5 数字输出接脚 DO5 功能规划 初值： 7 通讯地址：0216H 相关索引：表 7.2 控制模式： ALL 单位： 设定范围： 0 ~ 112（后两码为 DO 码） 参数功能： 参考 P2-18 的说明 7-44 Revision May, 2010 第七章 参数与功能|ASDA-AB 系列 P2-23 NCF 共振抑制 Notch filter (带拒滤波器) 初值： 1000 通讯地址：0217H 相关索引：6.3.7 节 控制模式： ALL 单位： Hz 设定范围： 50 ~ 1000 参数功能： 机械共振频率设定值，若 P2-24 设为 0 时此功能关闭。 P2-24 DPH 共振抑制 Notch filter 衰减率 初值： 0 通讯地址：0218H 相关索引：6.3.7 节 控制模式： ALL 单位： dB 设定范围： 0 ~ 32（0：关闭 Notch filter 功能） P2-25 NLP 共振抑制低通滤波 初值： 2（1kW 以下）或 5（其他机种） 通讯地址：0219H 相关索引：6.3.7 节 控制模式： ALL 单位： ms 设定范围： 0 ~ 1000（0：关闭低通滤波功能） 参数功能： 设定共振抑制低通滤波时间常数。 P2-26 DST 外部干扰抵抗增益 初值： 0 通讯地址：021AH 相关索引：- 控制模式： ALL 单位： 设定范围： 0 ~ 30000（0：关闭此功能） P2-27 GCC 增益切换条件选择 初值： 0 通讯地址：021BH 相关索引：- 控制模式： ALL 单位： 设定范围： 0 ~ 4 Revision May, 2010 7-45 第七章 参数与功能|ASDA-AB 系列 参数功能： 0：关闭增益切换功能 1：增益切换（GAINUP）信号 ON 时（DI 表 7.1）。 2：位置控制模式下，位置误差量大于参数 P2-29 的设定值时。 3：位置指令频率大于参数 P2-29 的设定值时。 4：伺服电机回转速度大于参数 P2-29 的设定值时。 P2-28 GUT 增益切换时间常数 初值： 10 通讯地址：021CH 相关索引：- 控制模式： ALL 单位： 10ms 设定范围： 0 ~ 1000（0：关闭此功能） 参数功能： 切换时间常数用于平滑增益的变换。 P2-29 GPE 增益切换条件 初值： 10000 通讯地址：021DH 相关索引：- 控制模式： ALL 单位： pulse，Kpps，r/min 设定范围： 0 ~ 30000 参数功能： 切换条件值的设定（pulse error，Kpps，r/min），依切换条件选 择（P2-27）项目不同而异。 P2-30■ INH 辅助功能 初值： 0 通讯地址：021EH 相关索引：- 控制模式： ALL 单位： 设定范围： 0 ~ 5 参数功能： 0：输入接点 SON，反向极限，正向极限正常操作 1：强制软件 SERVO ON（忽略反向极限及正向极限信号） 2：忽略反向极限作动信号 3：忽略正向极限作动信号 4：内部位置命令教导功能 5：设定后，各参数的设定值于断电后不保持。通讯连续写入的数 据不须永久储存时，设定此值可防止连续写入存储器，而降低 存储器寿命 正常操作时请设为 0。若使用通讯控制时，必须在驱动器一送下 后，将此参数设定成 5，若驱动器重新上电后，此参数是不被记忆 的，其值自动归 0。 7-46 Revision May, 2010 第七章 参数与功能|ASDA-AB 系列 P2-31 AUT1 自动模式刚性及频宽设定 初值： 44 通讯地址：021FH 相关索引：5.6 节， 6.3.6 节 控制模式： ALL 单位： 设定范围： 0 ~ FF 参数功能： z NOTE P2-32▲ 自动调整模式应答性设定：值越大应答性越快。 1）功能由参数 P2-32 开启。 2）设定值相对应的频宽大小请参考 5.6 节调机步骤说明。 AUT2 增益调整方式 初值： 0 控制模式： ALL 通讯地址：0220H 相关索引：5.6 节， 6.3.6 节 单位： 设定范围： 0 ~ 5（1：无功能） 参数功能： 0：手动模式 2：PI 自动模式（持续调整） 3：PI 自动模式（负载惯量比固定，频宽可调整） 4：PDFF 自动模式（持续调整） 5：PDFF 自动模式（负载惯量比固定，频宽可调整） 自动模式设定相关说明： 1. 由自动模式 2 或 4 设为自动模式 3 或 5 时，系统会自动储存量 测所得的负载惯量值至 P1-37，并据此负载惯量值设定相对应 的控制参数。 2. 由自动模式 2 或 4 设回手动模式 0 时，即表放弃相关自动量测 的负载惯量值，所有控制参数回复至手动模式原有的参数值。 3. 由手动模式 0 直接设为自动模式 3 或 5 时，请于 P1-37 适当输 入负载惯量值。 4. 由自动模式 3 设为手动模式 0 时，P2-00，P2-04，P2-06 会重 新修改成自动模式下相对应的参数值。 5. 由自动模式 5 设为手动模式 0 时，P2-00，P2-04，P2-06， P2-25，P2-26 会重新修改成自动模式下相对应的参数值。 Revision May, 2010 7-47 第七章 参数与功能|ASDA-AB 系列 P2-33 INF 输入滤波器简易设定 通讯地址：0221H 相关索引： 6.3.6 节 初值： 00 控制模式： ALL 单位： 设定范围： 00 ~ 19 参数功能： z z 启动调整功能 1：启动调整功能 速度选择 0 慢速 9 P2-34 高速 SDEV 过速度警告条件 初值： 5000 通讯地址：0222H 相关索引：- 控制模式： S 单位： r/min 设定范围： 1 ~ 5000 参数功能： 当速度命令与电机转速相差超过过速度警告条件（P2-34）时，伺 服驱动器会产生（ALE07）过速度的警告。 P2-35 PDEV 位置控制误差过大警告条件 初值： 30000 通讯地址：0223H 相关索引：- 控制模式： Pt／Pr 单位： pulse 设定范围： 1 ~ 30000 NOTE 7-48 若电机实际位置与位置命令相差超过 P2-35（位置控制误差过大警 告条件）设定值时，伺服驱动器会产生 ALE09（位置偏差过大错 误）的警告。 Revision May, 2010 第七章 参数与功能|ASDA-AB 系列 P2-36 POV1 内部位置指令控制 1 的移动速度设定 初值： 1000 通讯地址：0224H 相关索引：6.2.2 节 控制模式： Pr 单位： r/min 设定范围： 1 ~ 5000 参数功能： 内部位置指令控制 1 的移动速度设定 （P2-36 ~ P2-43 速度设定高于 3000 r/min 时，请适当设定 P1-55 最大速限设定值） P2-37 POV2 内部位置指令控制 2 的移动速度设定 初值： 1000 通讯地址：0225H 相关索引：6.2.2 节 控制模式： Pr 单位： r/min 设定范围： 1 ~ 5000 P2-38 POV3 内部位置指令控制 3 的移动速度设定 初值： 1000 通讯地址：0226H 相关索引：6.2.2 节 控制模式： Pr 单位： r/min 设定范围： 1 ~ 5000 P2-39 POV4 内部位置指令控制 4 的移动速度设定 初值： 1000 通讯地址：0227H 相关索引：6.2.2 节 控制模式： Pr 单位： r/min 设定范围： 1 ~ 5000 P2-40 POV5 内部位置指令控制 5 的移动速度设定 初值： 1000 通讯地址：0228H 相关索引：6.2.2 节 控制模式： Pr 单位： r/min 设定范围： 1 ~ 5000 Revision May, 2010 7-49 第七章 参数与功能|ASDA-AB 系列 P2-41 POV6 内部位置指令控制 6 的移动速度设定 初值： 1000 通讯地址：0229H 相关索引：6.2.2 节 控制模式： Pr 单位： r/min 设定范围： 1 ~ 5000 P2-42 POV7 内部位置指令控制 7 的移动速度设定 初值： 1000 通讯地址：022AH 相关索引：6.2.2 节 控制模式： Pr 单位： r/min 设定范围： 1 ~ 5000 P2-43 POV8 内部位置指令控制 8 的移动速度设定 初值： 1000 通讯地址：022BH 相关索引：6.2.2 节 控制模式： Pr 单位： r/min 设定范围： 1 ~ 5000 P2-44 DOM 数字输出模式设定 初值： 0 通讯地址：022CH 相关索引：12.6 节 控制模式： Pr 单位： 设定范围： 0 ~ 1 参数功能： 0：一般式输出（DO 依 P2-18 ~ P2-22 的设定输出） 1：组合式输出 分度控制时，须设定此输出模式，分度功能才可正常运作（请参 考 12.6 章节）。自动循环定位控制时，须设定此输出模式，输出 才能转变成组合输出信号（请参考 12.7 章节）。 P2-45 DOD 组合输出信号延迟时间 初值： 1 通讯地址：022DH 相关索引：12.6 节 控制模式： Pr 单位： 4ms 设定范围： 0 ~ 250 参数功能： 完成定位时输出信号保持延迟时间 7-50 Revision May, 2010 第七章 参数与功能|ASDA-AB 系列 P2-46 FSN 分度数设定 初值： 6 通讯地址：022EH 相关索引：12.6 节 控制模式： Pr 单位： 设定范围： 2 ~ 32 P2-47 PED 位置误差清除延迟时间 初值： 0 通讯地址：022FH 相关索引：12.6 节 控制模式： Pr 单位： 20ms 设定范围： 0 ~ 250（0：关闭此功能） P2-48 BLAS 分度控制背隙补偿 初值： 0 通讯地址：0230H 相关索引：12.6 节 控制模式： Pr 单位： pulse 设定范围： 0 ~ 10312 参数功能： z z NOTE P2-49 SJIT 背隙补偿脉冲数：0 ~ 312 电机输出轴实际补偿脉冲数为背隙补偿脉冲数 x 电子齿轮比 补偿旋转方向 0：正旋转方向补偿 1：逆旋转方向补偿 数值修正后请执行回 HOME 功能后再进行控制。 速度检测滤波及微振抑制 初值： 0 通讯地址：0231H 相关索引：6.3.6 节 控制模式： ALL 单位： sec 设定范围： 0 ~ 119 Revision May, 2010 7-51 第七章 参数与功能|ASDA-AB 系列 参数功能： z z z 速度检测滤波设定：设定速度估测器低通滤波时间常数 设定值 速度估测低通滤波频率 (Hz) 滤波时间常数 (ms) 0 500 2.0 1 450 2.2 2 400 2.5 3 350 2.8 4 300 3.3 5 250 4.0 6 200 5.0 7 150 6.6 8 100 10.0 9 80 12.5 微振抑制功能：微振抑制功能开关，用以抑制电机停止时的微 振动。 0：关闭微振抑制功能 1：启动微振抑制功能 速度检测平顺功能：速度估测平顺开关,是否采多点平顺化功 能（moving filter），用以平顺估测的速度 0：关闭速度检测平顺功能 1：启动速度检测平顺功能；提高电机运转平顺度，减少电机 运转噪音。 P2-50 DCLR 脉冲清除模式 初值： 0 通讯地址：0232H 相关索引：表 7.1 控制模式： Pt／Pr 单位： 设定范围： 0 ~ 3 参数功能： 控制输入接点设定请参考表 7.1。将控制输入接点（DI）设为 CCLR(04)时，脉冲清除功能才有效。 0：清除位置脉冲命令与反馈脉冲误差量（适用于 Pt，Pr 模式）。 导通其信号时，驱动器的位置脉冲命令与反馈累积脉冲误差量 被清除为 0。 7-52 Revision May, 2010 第七章 参数与功能|ASDA-AB 系列 1：清除电机反馈脉冲数及电机反馈旋转圈数（适用于 Pt， Pr 模 式）。 在 Pt 模式，可用来计数外部控制器脉冲数上升沿导通其信号 时，驱动器的电机反馈脉冲数及电机反馈旋转圈数计数脉冲则 被清除为 0，此点重新设定为电机的原点。 2：清除脉冲输入命令残余值，同时中断电机运转(适用于 Pr 模 式)。命令中止功能，此时若在位置移动过程中，CCLR 触发命 令产生后，电机会依据 P1-34 ~ P1-36 所设定的减速时间进行 减速停止。其未走完的剩余脉冲会被舍弃掉，当 TRIG 信号再 次触发时，电机会走向当前所下达的目标位置。 3：保留 P2-51 SRON 内部伺服启动设定 初值： 0 通讯地址：0233H 相关索引：- 控制模式： ALL 单位： 设定范围： 0 ~ 1 参数功能： 0：伺服启动须由 DI 触发 1：内部产生伺服启动不须由 DI 触发 P2-52 ATM0 自动运转模式定时器 0 初值： 0 通讯地址：0234H 相关索引：- 控制模式： Pr 单位： sec 设定范围： 0 ~ 120.0 Revision May, 2010 7-53 第七章 参数与功能|ASDA-AB 系列 P2-53 ATM1 自动运转模式定时器 1 初值： 0 通讯地址：0235H 相关索引：- 控制模式： Pr 单位： sec 设定范围： 0 ~ 120.0 P2-54 ATM2 自动运转模式定时器 2 初值： 0 通讯地址：0236H 相关索引：- 控制模式： Pr 单位： sec 设定范围： 0 ~ 120.0 P2-55 ATM3 自动运转模式定时器 3 初值： 0 通讯地址：0237H 相关索引：- 控制模式： Pr 单位： sec 设定范围： 0 ~ 120.0 P2-56 ATM4 自动运转模式定时器 4 初值： 0 通讯地址：0238H 相关索引：- 控制模式： Pr 单位： sec 设定范围： 0 ~ 120.0 P2-57 ATM5 自动运转模式定时器 5 初值： 0 通讯地址：0239H 相关索引：- 控制模式： Pr 单位： sec 设定范围： 0 ~ 120.0 7-54 Revision May, 2010 第七章 参数与功能|ASDA-AB 系列 P2-58 ATM6 自动运转模式定时器 6 初值： 0 通讯地址：023AH 相关索引：- 控制模式： Pr 单位： sec 设定范围： 0 ~ 120.0 P2-59 ATM7 自动运转模式定时器 7 初值： 0 通讯地址：023BH 相关索引：- 控制模式： Pr 单位： sec 设定范围： 0 ~ 120.0 P2-60 GR4 电子齿轮比分子（N2） 初值： 1 通讯地址：023CH 相关索引：表 7.1 控制模式： Pt／Pr 单位： pulse 设定范围： 1 ~ 32767 参数功能： 电子齿轮比分子可藉由 GNUM0， GNUM1 二输入接脚（参考表 7.1）进行选择切换。若二输入接脚无定义时，电子齿轮比分子内 定为 P1-44。请于停止状态下进行切换﹐以避免切换过程中机械产 生振动。 P2-61 GR5 电子齿轮比分子（N3） 初值： 1 通讯地址：023DH 相关索引：表 7.1 控制模式： Pt／Pr 单位： pulse 设定范围： 1 ~ 32767 P2-62 GR6 电子齿轮比分子（N4） 初值： 1 通讯地址：023EH 相关索引：表 7.1 控制模式： Pt／Pr 单位： pulse 设定范围： 1 ~ 32767 Revision May, 2010 7-55 第七章 参数与功能|ASDA-AB 系列 P2-63 TSCA 比例值设定 初值： 0 通讯地址：023FH 相关索引：- 控制模式： Pt／S 单位： times 设定范围： 0 ~ 11 参数功能： z 内部速度指令比例值设定 0：P1-09 ~ P1-11 的设定单位为 1 r/min 1：P1-09 ~ P1-11 的设定单位为 0.1 r/min z 当 P1-09 设为 1234 时，若比例值设定为 0，则速度指令是 1234 r/min。若比例值设定为 1，则速度指令是 123.4 r/min。 此速度比例值设定，仅对内部速度命令的设定有效，但对速度 限制命令无效。 位置误差过大警告条件的比例值设定 0：P2-35 的设定单位为 1 pulse 1：P2-35 的设定单位为 100 pulses 当 P2-35 设为 1000 时，若比例值设定为 0，则产生误差过大 警告的位置脉冲值为 1000 pulses；若比例值设定为 1，则产 生误差过大警告的位置脉冲值为 100000 pulses。 P2-64 TLMOD 扭矩混合限制模式 初值： 0 通讯地址：0240H 相关索引：- 控制模式： Pt／S 单位： 设定范围： 0 ~ 3 参数功能： 模拟扭矩输入与扭矩限制命令的混合设定模式 扭矩限制的启动可分别由设定参数 P1-02 或触发 TRQLM、TLLM 或 TRLM 而产生。 7-56 Revision May, 2010 第七章 参数与功能|ASDA-AB 系列 若使用 P1-02 或 TRQLM 来启动扭矩限制时，限制命令来源可依 扭矩限制选择开关来决定为模拟输入端或寄存器端（P1-12 ~ P114）的限制命令。此时下图中 PL 及 NL 的大小值皆相等于限制选 择开关所决定的限制命令。 当使用 TLLM 或 TRLM 来启动扭矩限制时，其扭矩限制命令来源 分别为 P1-12（NL）及 P1-13（PL）。 令 PL 及 NL 分别为正向及反向扭矩限制命令值，Tref 为模拟扭矩 输入电压值。混合后实际内部的正向及负向扭矩限制值分别定义 为 Tpl 及 Tnl 扭矩混合限制各模式说明如下： 0：关闭混合限制功能 1：绝对值扭矩混合限制型 Tpl = |Tref| 若 |Tref| < PL Tpl = PL 若 |Tref| > PL Tnl = |Tref| 若 |Tref| < NL Tnl = NL 若 |Tref| > NL 2：正向值扭矩混合限制型 Tpl = Tref 若 0 < Tref < PL Tpl = PL 若 Tref > PL Tpl，Tnl = 0 若 Tref < 0 3：负向值扭矩混合限制型 Tpl，Tnl = 0 若 Tref > 0 Tnl = -Tref 若 –NL < Tref < 0 Tnl = NL 若 Tref < -NL P2-65 GBIT 特殊位寄存器 通讯地址：0241H 初值： 0 相关索引：- 控制模式： Pt／Pr／S 单位： 设定范围： 0 ~ FFFF 参数功能： Bit7 Bit6 Bit5 Bit4 Bit3 Bit2 Bit1 Bit0 Bit15 Bit14 Bit13 Bit12 Bit11 Bit10 Bit9 Bit8 z Bit5, Bit7 ~ Bit9, Bit11 及 Bit14 ~ Bit15：保留，请设为 0。 z Bit0 ~ Bit1 Bit1 Bit0 Bit0：SPD0／SPD1 速度触发模式（0 为准位触发，1 为上升 沿触发） Bit1：TCM0／TCM1 扭矩触发模式（0 为准位触发，1 为上升 沿触发） Revision May, 2010 7-57 第七章 参数与功能|ASDA-AB 系列 上升沿触发时，寄存器命令设定如下： A：执行内部寄存器命令 1 B：执行内部寄存器命令 2 C：执行内部寄存器命令 3 z D：执行内部寄存器命令 3 Bit2 ~ Bit4 Bit4 Bit3 Bit2 Bit2：触发沿选择（0 为上升沿触发，1 为下降沿触发） 当开启位 3 到 4 的特殊功能时，原先 P2-17（DI8）设定的一 般输入接点功能将自动设定无效并转为特殊功能。 当 Bit3 ~ Bit4 皆设为 0 时，此特殊功能随即关闭。 Bit3 = 1：启动电机位置快速 Latch 功能 Bit4 = 1：输入脉冲命令快速 Inhibit 功能 z Bit4 Bit3 0 0 0 1 功能 关闭功能 自动开启特殊用途的 High Speed Position Latch 功能。由 DI8 Latch 的脉 冲数及圈数可藉由状态监控寄存器 P004 ~ P0-08 设定为 15 及 16 来进行读取 1 0 正常 DI 响应时间为 0.4 ~ 0.6ms，此功 能启动后，DI 响应时间会变为 0.0 ~ 0.1ms Bit3 和 Bit4 不可同时使用 Bit6：Pt 模式下，脉冲异常保护功能开关 Bit6 Bit6 = 0：正常使用脉冲异常保护功能 Bit6 = 1：关闭脉冲异常保护功能 z Bit 10：ZCLAMP 功能选择 当以下条件全部成立时，ZCLAMP 功能会被开启。 条件一：在速度模式 条件二：DI ZCLAMP 信号导通时 条件三：电机速度小于参数 P1-38 时 Bit10 = 0：ZCLAMP 功能以未经加减速处理的速度命令，判 断是否作零速箝制（当 ZCLAMP 信号 ON 时，电 机位置会锁定于信号发生的瞬间位置）。 Bit10 = 1：ZCLAMP 功能以经过加减速处理的速度命令，判 断是否作零速箝制（当 ZCLAMP 信号 ON 时，电 机速度会被强制为 0 r/min）。 7-58 Revision May, 2010 第七章 参数与功能|ASDA-AB 系列 z Bit12：低电压错误清除选择 z Bit12 = 0：低电压错误在电压恢复正常或 Servo Off 后自动清 除。 Bit12 = 1：低电压错误发生, 必用 DI ARST 清除, 且当时电压 恢复正常后,才可继续运作。 Bit13：左右极限单向脉冲禁止模式 Bit13 = 0：不启动左右极限单向脉冲禁止功能 在 Pt 模式时，不管正转极限或反转极限有没有产生，外部位 置脉冲命令都会输入驱动器。 Bit13 = 1：启动左右极限单向脉冲禁止功能 在 Pt 模式时，当正转极限产生，禁止外部正转位置脉冲命令 输入驱动器，可以接受反转位置脉冲命令。 在 Pt 模式时，当反转极限产生，禁止外部反转位置脉冲命令 输入驱动器，可以接受正转位置脉冲命令。 NOTE P2-66 保留 P2-67 保留 P2-68 保留 Revision May, 2010 在 Pt 模式时，若正反转极限都产生，则两种转向的位置脉冲命令 都会禁止输入。 7-59 第七章 参数与功能|ASDA-AB 系列 P3-xx 通讯参数 P3-00 ADR 站号设定 初值： 1 通讯地址：0300H 相关索引：8.2 节 控制模式： ALL 单位： 设定范围： 1 ~ 254 参数功能： 使用 RS-232／RS-485／RS-422 通讯时，一组伺服驱动器仅能设 定一站号。若重复设定站号将导致无法正常通讯。 NOTE 1）当上层 MODBUS 的通讯站号为 0 时具有广播功能，驱动器只 接收不回复，不管站号是否符合。 2）当上层 MODBUS 的通讯站号为 255 时具有自动回复功能，驱 动器会接收并回复，不管站号是否符合。 P3-01 BRT 通讯传输率 初值： 1 通讯地址：0301H 相关索引：8.2 节 控制模式： ALL 单位： bps 设定范围： 0 ~ 5 参数功能： 0：4800 1：9600 2：19200 3：38400 4：57600 5：115200 P3-02 PTL 通讯协议 初值： 0 通讯地址：0302H 相关索引：8.2 节 控制模式： ALL 单位： 设定范围： 0 ~ 8 参数功能： 0：7,N,2（Mobus, ASCII） 1：7,E,1（Mobus, ASCII） 2：7,O,1（Mobus, ASCII） 3：8,N,2（Mobus, ASCII） 4：8,E,1（Mobus, ASCII） 7-60 Revision May, 2010 第七章 参数与功能|ASDA-AB 系列 5：8,O,1（Mobus, ASCII） 6：8,N,2（Mobus, RTU） 7：8,E,1（Mobus, RTU） 8：8,O,1（Mobus, RTU） P3-03 FLT 通讯错误处置 初值： 0 通讯地址：0303H 相关索引：8.2 节 控制模式： ALL 单位： 设定范围： 0 ~ 1 参数功能： 0：警告并维持继续运转 1：警告且停止运转（停止模式设定于参数 P1-32） P3-04 CWD 通讯超时设定 初值： 0 通讯地址：0304H 相关索引：8.2 节 控制模式： ALL 单位： sec 设定范围： 0 ~ 20 参数功能： 设定值不为 0 时立即开启通讯超时功能，若设为 0 则关闭此超时 功能。若是没在此时间内持续对驱动器通讯，则会出现通讯错误 的信息。 P3-05 CMM 通讯功能 通讯地址：0305H 初值： 0 相关索引：8.2 节 控制模式： ALL 单位： 设定范围： 0 ~ 2 参数功能： 通讯口选择可单一通讯或多台通讯 0：232 1：422 2：485 Revision May, 2010 7-61 第七章 参数与功能|ASDA-AB 系列 P3-06■ SDI 软件输入接点通讯控制 初值： 0 控制模式： ALL 通讯地址：0306H 相关索引： P4-07，8.2 节 单位： 设定范围： 0 ~ FFFF 参数功能： 此参数藉由位设定来决定 DI 的控制输入来源，Bit0 ~ Bit7 对应至 DI1 ~ DI8。新增软件通讯 DI（DI9 ~ DI16）分别对应 CTRG／ POS0／POS1／POS2／ARST／SHOM／JOGU／JOGD。 位设定表示如下： 0：数字输入接点由外部端子控制。 1：数字输入由通讯控制，通讯用 DI 寄存器为参数 4-07。 数字输入接脚 DI 功能规划请参考 P2-10 ~ P2-17。 P3-07 CDT 通讯回复延迟时间 初值： 0 通讯地址：0307H 相关索引：- 控制模式： ALL 单位： 0.5ms 设定范围： 0 ~ 255 参数功能： 延迟驱动器回复上位控制器的通讯时间 NOTE 7-62 当上层 MODBUS 的通讯站号为 255 时，不管此参数为何，通讯 回复延迟时间为 0。 Revision May, 2010 第七章 参数与功能|ASDA-AB 系列 P4-xx 诊断参数 P4-00★ ASH1 异常状态记录（N） 初值： 0 通讯地址：0400H 相关索引：4.4.1 节 控制模式： ALL 单位： 设定范围： 参数功能： 最近的一笔异常状态记录 P4-01★ ASH2 异常状态记录（N-1） 初值： 0 通讯地址：0401H 相关索引：4.4.1 节 控制模式： ALL 单位： 设定范围： - P4-02★ ASH3 异常状态记录（N-2） 初值： 0 通讯地址：0402H 相关索引：4.4.1 节 控制模式： ALL 单位： 设定范围： - P4-03★ ASH4 异常状态记录（N-3） 初值： 0 通讯地址：0403H 相关索引：4.4.1 节 控制模式： ALL 单位： 设定范围： - P4-04★ ASH5 异常状态记录（N-4） 初值： 0 通讯地址：0404H 相关索引：4.4.1 节 控制模式： ALL 单位： 设定范围： - Revision May, 2010 7-63 第七章 参数与功能|ASDA-AB 系列 P4-05 JOG 伺服电机寸动（JOG）控制 初值： 20 通讯地址：0405H 相关索引：4.4.2 节 控制模式： ALL 单位： r/min 设定范围： 1 ~ 5000 参数功能： 寸动速度设定。 控制方式有下列三种： 1. 运转测试 驱动器面板控制参数 P4-05 设定寸动速度后，面板会显示出 JOG 符号。按下 UP 键可控制 CCW 方向寸动运转，按下 DOWN 键可控制 CW 方向寸动运转。放开按键时可停止寸动 运转。此设定状态下若有任何错误显示则无法运转。最大寸动 速度为伺服电机的额定转速。 2. DI 控制 设定 DI 值为 JOGU、JOGD（参考表 7.1），则可藉由此 DI 控 制，进行正转与反转寸动控制。 3. 通讯控制 1~3000：寸动速度。 4998：CCW 方向寸动运转。 4999：CW 方向寸动运转。 5000：停止运转且脱离 JOG 模式。 JOG 过程中更改运转速度后，必须重下寸动控制码才会生效。 NOTE P4-06 ▲■ FOT 通讯写入频率高时请设定 P2-30 = 5 强制数字输出 DOn 接点控制 初值： 0 通讯地址：0406H 相关索引：4.4.4 节 控制模式： ALL 单位： 设定范围： 0 ~ 0x1F 参数功能： 强制输出接点控制 0：无强制输出 (通讯方式设 0 时，可取消强制输出功能) P4-07■ ITST 数字输入接点多重功能 初值： 0 控制模式： ALL 通讯地址：0407H 相关索引：4.4.5 节， 8.2 节 单位： 设定范围： 0 ~ FFFF 7-64 Revision May, 2010 第七章 参数与功能|ASDA-AB 系列 参数功能： 数字输入接点多重功能 外部控制：显示 DI 输入接点状态 通讯控制：读写软件输入接点 设定方式请参考 P3-06 及 8.2 节 数字输入接脚 DI 功能规划请参考 P2-10 ~ P2-17。 P4-08 PKEY 驱动器面板输入接点状态 初值： - 通讯地址：0408H 相关索引：- 控制模式： ALL 单位： 设定范围： - P4-09★ MOT 数字输出 DOn 接点状态显示 初值： - 通讯地址：0409H 相关索引：4.4.6 节 控制模式： ALL 单位： 设定范围： 0 ~ 0x1F 参数功能： 数字输出接点多重功能 外部控制：显示 DO 输出接点状态 通讯控制：读取输出接点状态 数字输出接脚 DO 功能规划请参考 P2-18 ~ P2-22。 P4-10▲ CEN 校正功能选择 初值： 0 通讯地址：040AH 相关索引：- 控制模式： ALL 单位： 设定范围： 0 ~ 6 参数功能： 0：保留 1：执行模拟速度输入硬件漂移量校正 2：执行模拟扭矩输入硬件漂移量校正 3：执行电流检出器（V 相）硬件漂移量校正 4：执行电流检出器（W 相）硬件漂移量校正 5：执行 1 ~ 4 项的硬件漂移量校正 6：执行 IGBT ADC 校正 校正功能需由参数 P2-08 设定才能启动。校正时连接于模拟速度 或扭矩的外部接线需完全移除，且伺服状态为 SERVO OFF。 Revision May, 2010 7-65 第七章 参数与功能|ASDA-AB 系列 P4-11 SOF1 模拟速度输入（1）硬件漂移量校正 初值： 工厂内校正值 通讯地址：040BH 相关索引：- 控制模式： ALL 单位： 设定范围： 0 ~ 32767 参数功能： 手动调整顺序为 P2-08 设 22，然后再更改本参数，不建议使用者 手动调整。 自动校正顺序为 P2-08 设 20，然后 P4-10 设 1，自动校正时请将 驱动器模拟输入电压接脚空接或是由上层控制器输入 0 电压，且 SERVO OFF。 NOTE P4-12 P2-08 设 10 时无法复位本参数。 SOF2 模拟速度输入（2）硬件漂移量校正 初值： 工厂内校正值 通讯地址：040CH 相关索引：- 控制模式： ALL 单位： 设定范围： 0 ~ 32767 参数功能： 请参考 P4-12 的说明。 NOTE P4-13 P2-08 设 10 时无法复位本参数。 TOF1 模拟扭矩输入（1）硬件漂移量校正 初值： 工厂内校正值 通讯地址：040DH 相关索引：- 控制模式： ALL 单位： 设定范围： 0 ~ 32767 参数功能： 手动调整顺序为 P2-08 设 22，然后再更改本参数，不建议使用者 手动调整。 自动校正顺序为 P2-08 设 20，然后 P4-10 设 2，自动校正时请将 驱动器模拟输入电压接脚空接或是由上层控制器输入 0 电压，且 SERVO OFF。 NOTE 7-66 P2-08 设 10 时无法复位本参数。 Revision May, 2010 第七章 参数与功能|ASDA-AB 系列 P4-14 TOF2 模拟扭矩输入（2）硬件漂移量校正 初值： 工厂内校正值 通讯地址：040EH 相关索引：- 控制模式： ALL 单位： 设定范围： 0 ~ 32767 参数功能： 请参考 P4-13 的说明。 NOTE P4-15 P2-08 设 10 时无法复位本参数。 COF1 电流检出器（V1 相）硬件漂移量校正 初值： 工厂内校正值 通讯地址：040FH 相关索引：- 控制模式： ALL 单位： 设定范围： 0 ~ 32767 参数功能： 手动调整顺序为 P2-08 设 22，然后再更改本参数，不建议使用者 手动调整。 自动校正顺序为 P2-08 设 20，然后 P4-10 设 3，自动校正时请将 驱动器 SERVO OFF 并使电机静止不动。 NOTE P4-16 P2-08 设 10 时无法复位本参数。 COF2 电流检出器（V2 相）硬件漂移量校正 初值： 工厂内校正值 通讯地址：0410H 相关索引：- 控制模式： ALL 单位： 设定范围： 0 ~ 32767 参数功能： 请参考 P4-15 的说明。 NOTE P4-17 P2-08 设 10 时无法复位本参数。 COF3 电流检出器（W1 相）硬件漂移量校正 初值： 工厂内校正值 通讯地址：0411H 相关索引：- 控制模式： ALL 单位： 设定范围： 0 ~ 32767 Revision May, 2010 7-67 第七章 参数与功能|ASDA-AB 系列 参数功能： 手动调整顺序为 P2-08 设 22，然后再更改本参数，不建议使用者 手动调整。 自动校正顺序为 P2-08 设 20，然后 P4-10 设 4，自动校正时请将 驱动器 Servo Off 并使电机静止不动。 NOTE P4-18 P2-08 设 10 时无法复位本参数。 COF4 电流检出器（W2 相）硬件漂移量校正 初值： 工厂内校正值 通讯地址：0412H 相关索引：- 控制模式： ALL 单位： 设定范围： 0 ~ 32767 参数功能： 请参考 P4-17 的说明。 NOTE P4-19 P2-08 设 10 时无法复位本参数。 TIGB IGBT NTC 校正准位 初值： 工厂内校正值 通讯地址：0413H 相关索引：- 控制模式： ALL 单位： 设定范围： 1 ~ 7 参数功能： 手动调整顺序为 P2-08 设 22，然后再更改本参数，不建议使用者 手动调整。 自动校正顺序为 P2-08 设 20，然后 P4-10 设 6，自动校正时请将 驱动器冷却至室温摄氏 25 度左右。 NOTE P4-20 P2-08 设 10 时无法复位本参数。 DOF1 模拟监控输出（ch1）漂移量校正值 （无法复位） 通讯地址：0414H 初值： 0（P2-08 设 10 时无法复位） 相关索引：6.4.4 节 控制模式： ALL 单位： mV 设定范围： -800 ~ +800 7-68 Revision May, 2010 第七章 参数与功能|ASDA-AB 系列 P4-21 DOF2 模拟监控输出（ch2）漂移量校正值 （无法复位） 通讯地址：0415H 初值： 0（P2-08 设 10 时无法复位） 相关索引：6.4.4 节 控制模式： ALL 单位： mV 设定范围： -800 ~ +800 P4-22 SAO 模拟速度输入 OFFSET 初值： 0 通讯地址：0416H 相关索引：- 控制模式： S 单位： mV 设定范围： -5000 ~ +5000 参数功能： 在速度模式下，输入模拟速度电压命令，请先将硬件配线作内部短 接动作，或是与上位控制器的零准位输出相连接，使用者再自行调 整此参数 OFFSET 量。 P4-23 TAO 模拟扭矩输入 OFFSET 初值： 0 通讯地址：0417H 相关索引：- 控制模式： T 单位： mV 设定范围： -5000 ~ +5000 参数功能： 在扭矩模式下，输入模拟扭矩电压命令，请先将硬件配线作内部短 接动作，或是与上位控制器的零准位输出相连接，使用者再自行调 整此参数 OFFSET 量。 P4-24 保留 P4-25 保留 P4-26 保留 Revision May, 2010 7-69 第七章 参数与功能|ASDA-AB 系列 表 7.1 数字输入（DI）功能定义表 符号 设定值 数字输入（DI）功能说明 SON 01 伺服启动。此信号接通时，伺服启动（Servo On）。 ARST 02 异常复位。发生异常后，造成异常原因已排除后，此信号接通则驱动 器显示的异常信号清除。 GAINUP 03 增益切换。在速度及位置模式下，此信号接通时（参数 P2-27 需设定 为 1 时），增益切换成原增益乘于变动比率。 CCLR 04 脉冲清除。清除脉冲计数寄存器，清除脉冲定义参数 P2-50 的设定。 0：清除位置脉冲误差量（适用于 Pt，Pr 模式）。导通其信号时，驱 动器的位置累积脉冲误差量被清除为 0。 1：清除电机反馈脉冲数及电机反馈旋转圈数（适用于 Pt，Pr 模 式）。上升沿导通其信号时，驱动器的电机反馈脉冲数及电机反馈 旋转圈数计数脉冲则被清除为 0，此点重新设定为电机的原点。 2：清除脉冲输入命令残余值，同时中断电机运转(适用于 Pr 模式)。上 升沿导通其信号时，驱动器所接受的位置命令值，将被清除为 0， 驱动器的电机反馈脉冲数及电机反馈旋转圈数计数脉冲则不清除为 0。 ZCLAMP 05 零速度箝制。当速度低于零速度（参数 P1-38）的设定时，此信号接 通后，电机停止运转。 CMDINV 06 命令输入反向控制。在内部位置寄存器和速度、扭矩模式，此信号接 通后，输入的命令将变成反向。 7-70 Revision May, 2010 第七章 参数与功能|ASDA-AB 系列 符号 设定值 数字输入（DI）功能说明 HOLD 07 内部位置控制命令暂停。在内部位置寄存器模式时，此信号接通，电 机将停止运转。 此功能只能使用在内部位置指令（P1-33）控制模式。 0：绝对式位置指令 1：增量式位置指令 CTRG 08 内部位置命令触发。在内部位置寄存器模式时，选择内部位置寄存器 控制命令（POS0 ~ 2）后，此信号触发，电机根据内部位置寄存器命 令运转。 当数字输出零速度信号（ZSPD=1）后，才接受下一次触发内部位置命 令。 TRQLM 09 扭矩限制。在速度及位置模式下，此信号接通，电机扭矩将被限制， 限制的扭矩命令为内部寄存器或模拟电压命令。 SPDLM 10 速度限制。在扭矩模式下，此信号接通，电机速度将被限制，限制的 速度命令为内部寄存器或模拟电压命令。 POS0 11 内部位置命令选择 0 ~ 2 POS1 Revision May, 2010 12 位置命令 POS2 POS1 POS0 CTRG P1 0 0 0 P2 0 0 1 P3 0 1 0 P4 0 1 1 对应参数 P1-15 P1-16 P1-17 P1-18 P1-19 P1-20 P1-21 P1-22 7-71 第七章 参数与功能|ASDA-AB 系列 符号 设定值 POS2 13 SPD0 14 数字输入（DI）功能说明 位置命令 POS2 POS1 P5 1 0 0 P6 1 0 1 P7 1 1 0 P8 1 1 1 TCM0 15 16 17 P1-23 P1-24 P1-25 P1-26 P1-27 P1-28 P1-29 P1-30 S1 0 0 S2 S3 S4 0 1 1 1 0 1 命令来源 模 式 外部模 拟命令 Sz 无 S 内部寄存器 参数 内容 范围 +/-10 V V-REF，GND 之间的电压差 0 速度命令为 0 P1-09 0~5000 r/min P1-10 0~5000 r/min P1-11 0~5000 r/min 扭矩命令选择 0 ~ 1 扭矩 CN1 的 DI 信号 命令 TCM1 TCM0 编号 TCM1 对应参数 速度命令选择 0 ~ 1 速度 CN1 的 DI 信号 命令 SPD1 SPD0 编号 SPD1 POS0 CTRG T1 T2 T3 T4 0 0 1 1 0 1 0 1 命令来源 内容 外部模 T-REF，GND 拟命令 之间的电压差 Tz 无 扭矩命令为 0 P1-12 内部寄存器 P1-13 参数 P1-14 模 式 T 范围 +/- 10 V 0 0 ~ 300 % 0 ~ 300 % 0 ~ 300 % S-P 18 速度／位置混合模式命令选择切换。在位置与速度混合模式下，此信 号未接通时，为速度模式；此信号接通时，为位置模式（请参考 6.5 节）。 S-T 19 速度／扭矩混合模式命令选择切换。在速度与扭矩混合模式下，此信 号未接通时，为速度模式；此信号接通时，为扭矩模式（请参考 6.5 节）。 T-P 20 扭矩／位置混合模式命令选择切换。在位置与扭矩混合模式下，此信 号未接通时，为扭矩模式；此信号接通时，为位置模式（请参考 6.5 节）。 EMGS 21 紧急停止。此信号接通时，电机紧急停止。 7-72 Revision May, 2010 第七章 参数与功能|ASDA-AB 系列 符号 设定值 CWL 22 反转禁止极限。反向运转禁止极限（b 接点）。 CCWL 23 正转禁止极限。正向运转禁止极限（b 接点）。 ORGP 24 回归的原点。在内部位置寄存器模式下，在搜寻原点时，此信号接通 后伺服将此点的位置当成原点（请参考参数 P1-47 的设定）。 TLLM 25 反方向运转扭矩限制（P1-02 开启扭矩限制功能才有效）。 TRLM 26 正方向运转扭矩限制（P1-02 开启扭矩限制功能才有效）。 SHOM 27 启动原点回归。在内部位置寄存器模式下，需搜寻原点，此信号接通 后启动搜寻原点功能（请参考参数 P1-47 的设定）。 INDEX0 28 INDEX1 29 INDEX2 30 分度数控制输入 0 ~ 4。在位置内部寄存器模式 分度选择输入 bit 0 下，参数 P1-33 设定为 2，3，4 时（分度功 分度选择输入 bit 1 能），分度选择输入（1 ~ 32）（请参考 12.6 章 分度选择输入 bit 2 节）。 INDEX3 31 分度选择输入 bit 3 INDEX4 32 分度选择输入 bit 4 MD0 33 MD1 MDP0 34 35 数字输入（DI）功能说明 分度模式 0。分度模式切 模式切换功能定义 换输入 bit 0 MDPn 状态 MD1 MD0 分度模式 1。分度模式切 换输入 bit 1 Short 分度手动连续切换模式 1 Short Short 扭矩缩减 2 Open Short 分度定位触发 3 Short Open 原点触发 4 Open Open 紧急停止 X MDP1 36 分度手动单步切换模式 Open 选项说明 X Don’t care Open Short CW手动运转 Short Open CCW手动运转 X X Don’t care JOGU 37 正转寸动输入。此信号接通时，电机正方 向寸动转动 寸动速度设定为参数 P4-05 JOGD 38 反转寸动输入。此信号接通时，电机反方 设定值 向寸动转动 STEPU 39 STEPD 40 在位置内部寄存器模式 正转步进运动输入。此信号接通时，运转至下 下，参数 P1-33 设定 一内部寄存器位置（仅适用于 Pr 模式）。 为 5 和 6 时（自动定位 反转步进运动输入。此信号接通时，运转至上 功能）。 一内部寄存器位置（仅适用于 Pr 模式）。 STEPB 41 Revision May, 2010 回转至第一定位点。此信号接通时，回转至第 一定位点（仅适用于自动步进模式）。 7-73 第七章 参数与功能|ASDA-AB 系列 符号 设定值 数字输入（DI）功能说明 AUTOR 42 在位置内部寄存器模式 自动定位模式输入控制。此信号接通，自动依 下，参数 P1-33 设定 据内部位置寄存器设定值的命令运转，而位置 为 5 和 6 时（自动定位 间隔时间，请参考参数 P2-52 ~ P2-59 的设 功能）。 定，若有位置间隔时间没设定的状况下，则不 执行没设定位置间隔时间的内部位置命令，跳 至下个内部位置命令。 GNUM0 43 电子齿轮比分子选择 0 GNUM1 44 电子齿轮比分子选择 1 INHP 45 脉冲输入禁止。在位置模式下，此信号接通时，外部脉冲输入命令无 作用。 STF 46 速度命令正向运转。在速度模式下，当此功能被规划时，用于启动速 度命令正向运转。 STB 47 速度命令反向运转。在速度模式下，当此功能被规划时，用于启动速 度命令反向运转。 STF STB 选项说明 1 0 速度命令正向运转 1 1 停止 0 0 停止 0 1 速度命令反向运转 （请勿与内部寄存器速度命令选择（SPD0、 SPD1）混合使用） NOTE 1）11~17 单一控制模式，18~20 混合控制模式。 2）P2-10 ~ P2-17 设为 0 时表输入功能解除。 7-74 Revision May, 2010 第七章 参数与功能|ASDA-AB 系列 表 7.2 数字输出（DO）功能定义表 符号 设定值 数字输出（DO）功能说明 SRDY 01 伺服备妥。当控制与主电路电源输入至驱动器后，若没有异常发生， 此信号输出信号。 SON 02 伺服启动。当伺服启动（Servo On）后，若没有异常发生，此信号输 出信号。 ZSPD 03 零速度检出。当电机运转速度低于零速度（参数 P1-38）的速度设定 时，此信号输出信号。 TSPD 04 目标速度到达。当电机转速高于设定目标速度（参数 P1-39）设定 时，此信号输出信号。 TPOS 05 目标位置到达。在位置（Pt）模式下，当偏差脉冲数量小于设定的位 置范围（参数 P1-54 设定值），此信号输出信号。 在位置内部寄存器（Pr）模式下，当设定目标位置与实际电机位置相 差的偏差值小于设定的位置范围（参数 P1-54 设定值），此信号输出 信号。 TQL 06 扭矩限制中。驱动器转矩受限制扭矩时，此信号输出信号。 ALRM 07 伺服警示。当伺服发生警示时，此信号输出信号。 （除了正反极限，紧急停止，通讯异常，低电压，风扇异常） BRKR 08 电磁剎车。电磁剎车控制的信号输出，调整参数 P1-42 与 P1-43 的设 定。 HOME 09 原点回归完成。当完成原点回归，此信号输出信号。 OLW 10 过负载预警。到达过负载准位设定时，输出此信号 tOL= 伺服的过负荷容许时间 x 过负载预警准位设定的参数（P1-56） 当过负载累计时间超过 tOL 时会输出过负载预警（OLW），但若 过负载累计时间超过伺服的过负荷容许时间，则会输出过负载错 误（ALRM）。 举例：过负载预警准位设定参数的值为60%（P1-56 = 60） 伺服驱动器输出的平均负载为200%时，持续输出时间超过8秒后，则 伺服驱动器产生过负荷（ALE06）的警告。 tOL=驱动器输出的平均负载为200%持续时间 x 过负载预警准位设 定参数的值 = 8sec x 60% = 4.8sec Revision May, 2010 7-75 第七章 参数与功能|ASDA-AB 系列 符号 设定值 数字输出（DO）功能说明 结果： 伺服驱动器输出的平均负载为 200%时，持续过负载时间超过 TOL=4.8 秒后，此时到达过负载警告的数字输出信号（D0 码设定为 10）开始导通，若持续过负载时间超过 8 秒后，则伺服驱动器产生过 负荷（ALE06）的警告及输出过负载错误（ALRM）。 WARN 11 伺服警告。（正反极限，紧急停止，通讯异常，低电压，风扇异常等 状况发生时输出）。 CMDOK 12 内部位置命令完成。当内部位置命令完成或内部位置命令停止时，经 P1-62 所设定的延迟时间后，输出此信号。 NOTE 7-76 P2-18 ~ P2-22 设为 0 时表输出功能解除。 Revision May, 2010 ௐˣౢ 通讯功能 8.1 RS-485、RS-232、RS-422 通讯硬件界面 此伺服驱动器具有 RS-485、RS-232、RS-422 的串行通讯功能，使用此功能可驱动伺服系 统、变更参数以及监视伺服系统状态等多项功能。但 RS-485、RS-232、RS-422 通讯功能 不能够同时使用，RS-485/232/422 请以参数『P3-05』选择。其接线说明如下： RS-232 „ 外部简略图 „ Cable 接线图 Revision May, 2010 8-1 第八章 通讯功能|ASDA-AB 系列 NOTE 1）噪声少的环境下为 15 米，若传输速度在 38400bps 以上时，请使用 长 3 米以内的通讯线以确保传输准确率。 2）图示数字代表各连接器的接脚数字。 RS-485、RS-422 „ 8-2 外部简略图 Revision May, 2010 第八章 通讯功能|ASDA-AB 系列 „ Cable 接线图 Revision May, 2010 8-3 第八章 通讯功能|ASDA-AB 系列 NOTE 1） 噪声少的环境下线长为 100 米，若传输速度在 38400bps 以上时， 建议使用 15 米以内的线长以确保传输准确率。 2）图示数字代表各连接器的接脚数字。 3）电源供应器请提供 12 伏特以上的直流电压。 4）使用 RS-422 或 RS-485 时可同时连接 32 台驱动器。若欲连接更多 的伺服驱动器，则必需加装 REPEATER 来扩展连接的台数。最大 可扩展到 254 台伺服驱动器。 5）CN3 接脚定义请参考 3.5 节。 8-4 Revision May, 2010 第八章 通讯功能|ASDA-AB 系列 8.2 RS-485、RS-232、RS-422 通讯口参数 下列的通讯地址 XXXXH，即为参数 PD-DD 的通讯地址，可参阅第七章的说明。 0300H 站号设定 地址范围：1 ~ 254 若使用 RS-232/485/422 通讯时，伺服驱动器的通讯地址需藉由此参数各自设定不同的伺服 驱动器站号。 0301H 通讯速度 传输速率 0：4800 位/秒 1：9600 位/秒（出厂值） 2：19200 位/秒 3：38400 位/秒 4：57600 位/秒 5：115200 位/秒 本参数是决定通讯速度最快可达 115200 位/秒，选择通讯速度须 PC 控制器与驱动器的通讯 速度一致。 0302H 通讯协议 Revision May, 2010 通讯传输协议 0：7,N,2（Modbus, ASCII） （出厂值） 1：7,E,1（Modbus, ASCII） 2：7,O,1（Modbus, ASCII） 3：8,N,2（Modbus, ASCII） 4：8,E,1（Modbus, ASCII） 5：8,O,1（Modbus, ASCII） 6：8,N,2（Modbus, RTU） 7：8,E,1（Modbus, RTU） 8：8,O,1（Modbus, RTU） 8-5 第八章 通讯功能|ASDA-AB 系列 本参数用以决定通讯的协议，数字 7 或 8 代表传输数据时，数据位为 7 或 8 位；英文字母 N、 E、O 代表奇偶性位，N 表不使用此位，E 表 1 偶位，O 表 1 奇位；数字 1 或 2 表示结束位 为 1 个或 2 个位。选择通讯协议须 PC 控制器与驱动器的通讯协议一致。 0303H 通讯错误处置 通讯故障处置 0：警告并维持继续运转（出厂值） 1：警告且停止运转 本参数是当通讯错误发生时，驱动器对错误的处理方式设定。设为 1 时﹐停止运转的处理模 式请参考参数 P1-32。 0304H 通讯超时设定 通讯定时器（若无特殊用途不建议打开此功能）（出厂值为 0） 0 ~ 20 sec『本参数设为 0 代表关闭此计时功能』 本参数值设为大于 0 时，表示必须在设定值的时间内通讯，否则将会出现通讯错误。 举例而言，若此参数写入 5，表示必须与本机器保持每五秒至少通讯一次，否则将会出现通 讯错误。 0305H 通讯功能 通讯口选择 0：RS-232（出厂值） 1：RS-422 2：RS-485 不可同时使用 RS-232、RS-485、RS-422。请针对所使用的配备来选择适当的通讯功能。 0306H 软件输入接点通讯控制 数字输入控制选择（出厂值为 0） 0 ~ FFFF（十六进制） 此参数可以设定伺服驱动器的数字输入接脚，是由外部 IO 来控制，或由通讯软件来控制下命 令控制，若本参数设为 0 表示所有数字输入接脚由外部 IO 来控制，设为 255（十进制）表示 所有数字输入接脚由通讯软件来控制，假设若设定值为 85 其二进制为[01010101] ，第 0 位 为 1 表示 DI1 为通讯软件控制，第 1 位为 0 表示 DI2 为外部 IO 控制，第 2 位为 1 表示 DI3 为通讯软件控制，第 3 位为 0 表示 DI4 为外部 IO 控制，第 4 位为 1 表示 DI5 为通讯软件控 制，第 5 位为 0 表示 DI6 为外部 IO 控制，第 6 位为 1 表示 DI7 为通讯软件控制，第 7 位为 0 表示 DI8 为外部 IO 控制，其他设定值请依此类推。 本参数若为通讯软件控制需配合参数 P4-07 以决定所有 DI 的 ON 或 OFF 状态。举例而言， 假设本参数设定 255（十进制）所有数字输入接脚由通讯软件来控制，再对 0407H 写入 17 其二进制为[00010001]，表示 DI1 状态为 ON，DI2 状态为 OFF，DI3 状态为 OFF，DI4 状 态为 OFF，DI5 状态为 ON，DI6 状态为 OFF，DI7 状态为 OFF，DI8 状态为 OFF。参数 P4-07 其他设定值请依此类推。 8-6 Revision May, 2010 第八章 通讯功能|ASDA-AB 系列 8.3 MODBUS 通讯协议 使用 RS-232/485/422 串联通讯界面时，每一台伺服驱动器必须预先在参数『0300』上设定 其伺服驱动器站号，计算机便根据站号对个别的伺服驱动器实施控制。通讯的方法是使用 MODBUS networks 通讯，其中 MODBUS 可使用下列两种模式：ASCII（American Standard Code for information interchange）模式或 RTU（Remote Terminal Unit）模式。使用者可于 参数『0302』上设定所需的通讯协议。以下说明 MODBUS 通讯。 „ 编码意义 ASCII 模式： 每个 8-bit 数据由两个 ASCII 字符所组成。例如：一个 1-byte 数据 64H（十六进位表示法）， 以 ASCII”64”表示，包含了’6’的 ASCII 码（36H）及’4’的 ASCII 码（34H） 。 数字 0 至 9 与字母 A 至 F 的 ASCII 码，如下表图示： ‘0’ ‘1’ ‘2’ ‘3’ ‘4’ 字符符号 30H 31H 32H 33H 34H 对应 ASCII 码 ‘8’ ‘9’ ‘A’ ‘B’ ‘C’ 字符符号 38H 39H 41H 42H 43H 对应 ASCII 码 ‘5’ 35H ‘D’ 44H ‘6’ 36H ‘E’ 45H ‘7’ 37H ‘F’ 46H RTU 模式： 每个 8-bit 数据由两个 4-bit 的十六进位字符所组成。例如：1-byte 数据 64H。 „ 字符结构 10 bit 字符框（用于 7-bit 字符） 7N2 Start bit 0 1 2 3 4 5 6 Stop bit Stop bit 5 6 Even parity Stop bit 5 6 Odd parity Stop bit 7-data bits 10-bits character frame 7E1 Start bit 0 1 2 3 4 7-data bits 10-bits character frame 7O1 Start bit 0 1 2 3 4 7-data bits 10-bits character frame Revision May, 2010 8-7 第八章 通讯功能|ASDA-AB 系列 11 bit 字符框（用于 8-bit 字符） 8N2 Start bit 0 1 3 2 4 5 6 7 Stop bit Stop bit 6 7 Even parity Stop bit 6 7 Odd parity Stop bit 8-data bits 11-bits character frame 8E1 Start bit 0 1 3 2 4 5 8-data bits 11-bits character frame 8O1 Start bit 0 1 3 2 4 5 8-data bits 11-bits character frame „ 通讯数据结构 通讯数据格式框： ASCII 模式： STX 起始字符’：’（3AH） ADR 通讯地址：1-byte 包含了 2 个 ASCII 码 CMD 命令码：1-byte 包含了 2 个 ASCII 码 DATA（n-1） ……. 数据内容：n-word =2n-byte 包含了 4n 个 ASCII 码，n<=12 DATA（0） LRC 命令码：1-byte 包含了 2 个 ASCII 码 End 1 结束码 1： （0DH）（CR） End 0 结束码 0： （0AH）（LF） RTU 模式： STX 超过 10ms 的静止时段 ADR 通讯地址：1-byte CMD 命令码：1-byte DATA（n-1） ……. 数据内容：n-word =2n-byte，n<=12 DATA（0） 8-8 CRC 命令码：1-byte End 1 超过 10ms 的静止时段 Revision May, 2010 第八章 通讯功能|ASDA-AB 系列 通讯数据格式框内各项细目说明于下： STX（通讯起始） ASCII 模式：’:’字符。 RTU 模式：超过 10ms 的静止时段。 ADR（通讯地址） 合法的通讯地址范围在 1 到 254 之间。例如对站号为 16（十六进位 10H）的伺服驱动器 进行通讯： ASCII 模式：ADR=’1’,’0’ => ‘1’=31H，’0’=30H RTU 模式：ADR = 10H CMD（命令指令）及 DATA（数据字符） 数据字符的格式依命令码而定。常用的命令码叙述如下。 命令码：03H，读取 N 个字（word） N 最大为 10。例如：从站号 01H 伺服驱动器的起始地址 0200H 连续读取 2 个字。 ASCII 模式： 命令信息： STX ADR CMD 起始数据位置 数据数目 LRC Check End 1 End 0 回应信息： ‘:’ ‘0’ ‘1’ ‘0’ ‘3’ ‘0’ ‘2’ ‘0’ ‘0’ ‘0’ ‘0’ ‘0’ ‘2’ ‘F’ ‘8’ (0DH)(CR) (0AH)(LF) STX ADR CMD 数据数 （以 byte 计算） 起始数据地址 0200H 的内容 第二笔数据地址 0201H 的内容 LRC Check End 1 End 0 Revision May, 2010 ‘:’ ‘0’ ‘1’ ‘0’ ‘3’ ‘0’ ‘4' ‘0’ ‘0’ ‘B’ ‘1’ ‘1’ ‘F’ ‘4’ ‘0’ ‘E’ ‘8’ (0DH)(CR) (0AH)(LF) 8-9 第八章 通讯功能|ASDA-AB 系列 RTU 模式： 命令信息： 回应信息： ADR 01H ADR 01H CMD 03H CMD 03H 02H（高字节） 数据数 （以 byte 计算） 04H 起始数据位置 00H（低字节） 数据数 （以 word 计算） 00H CRC Check Low C5H（低字节） CRC Check High B3H（高字节） 02H 起始数据地址 0200H 的内容 00H（高字节） B1H（低字节） 第二笔数据地址 0201H 的内容 1FH（高字节） CRC Check Low A3H（低字节） 40H（低字节） CRC Check High D4H（高字节） 命令码：06H，写入 1 个字（word） 例如：将 100（0064H）写入到站号为 01H 伺服驱动器的起始地址 0200H。 ASCII 模式： 命令信息： STX ADR CMD 起始数据地址 数据内容 LRC Check End 1 End 0 8-10 回应信息： ‘:’ ‘0’ ‘1’ ‘0’ ‘6’ ‘0’ ‘2’ ‘0’ ‘0’ ‘0’ ‘0’ ‘6’ ‘4’ ‘9’ ‘3’ (0DH)(CR) (0AH)(LF) STX ADR CMD 起始数据地址 数据内容 LRC Check End 1 End 0 ‘:’ ‘0’ ‘1’ ‘0’ ‘6’ ‘0’ ‘2' ‘0’ ‘0’ ‘0’ ‘0’ ‘6’ ‘4’ ‘9’ ‘3’ (0DH)(CR) (0AH)(LF) Revision May, 2010 第八章 通讯功能|ASDA-AB 系列 RTU 模式： 命令信息： 回应信息： ADR 01H ADR 01H CMD 06H CMD 06H 起始数据地址 数据内容 02H（高字节） 00H（低字节） 00H（高字节） 64H（低字节） 起始数据地址 数据内容 02H（高字节） 00H（低字节） 00H（高字节） 64H（低字节） CRC Check Low 89H（低字节） CRC Check Low 89H（低字节） CRC Check High 99H（高字节） CRC Check High 99H（高字节） LRC（ASCII 模式）与 CRC（RTU 模式）侦误值计算： ASCII 模式： ASCII 模式采用 LRC（Longitudinal Redundancy Check）侦误值。LRC 侦误值乃是从 ADR 至最后一笔数据内容加总，得到的结果以 256 为单位，超出的部分予以去除（例如 加总后得到的结果为十六进位的 128H 则只取 28H），然后计算二的补数，之后所得到 的结果即为 LRC 侦误值。 例如：从站号为 01H 伺服驱动器的 0201H 地址读取 1 个字（word）。 STX ADR CMD ‘:’ ‘0’ ‘1’ ‘0’ ‘3’ ‘0’ 起始数据地址 ‘2’ ‘0’ ‘1’ ‘0’ 数据数 ‘0’ ‘0’ ‘1’ LRC Check ‘F’ ‘8’ End 1 (0DH)(CR) End 0 (0AH)(LF) 01H+03H+02H+01H+00H+01H = 08H 对 08H 取二的补数为 F8H，故知 LRC 为’F’,’8’。 Revision May, 2010 8-11 第八章 通讯功能|ASDA-AB 系列 RTU 模式： RTU 模式采用 CRC（Cyclical Redundancy Check）侦误值。 CRC 侦误值计算以下列步骤说明： 步骤一：载入一个内容为 FFFFH 的 16-bit 寄存器，称之为『CRC』寄存器。 步骤二：将命令信息的第一个字节与 16-bit CRC 寄存器的低字节进行 Exclusive OR 运 算，并将结果存回 CRC 寄存器。 步骤三：检查 CRC 寄存器的最低位（LSB），若此位为 0，则右移一位；若此位为 1， 则 CRC 寄存器值右移一位后，再与 A001H 进行 Exclusive OR 运算。 步骤四：回到步骤三，直到步骤三已被执行过 8 次，才进到步骤五。 步骤五：对命令信息的下一个字节重复步骤二到步骤四，直到所有字节皆完全处理过， 此时 CRC 寄存器的内容即是 CRC 侦误值。 说明：计算出 CRC 侦误值之后，在命令信息中，须先填上 CRC 的低位，再填上 CRC 的高位，请参考以下例子。 例如：从站号为 01H 伺服驱动器的 0101H 地址读取 2 个字（word）。从 ADR 至数据数 的最后一字节所算出的 CRC 寄存器的最后内容为 3794H，则其命令信息如下所示，须注 意的是 94H 于 37H 之前传送。 命令信息： ARD 01H CMD 03H 起始数据位置 数据数（以 word 计） 01H（高字节） 01H（低字节） 00H（高字节） 02H（低字节） CRC Check Low 94H（低字节） CRC Check High 37H（高字节） End1、End0（通讯结束） ASCII 模式： 以(0DH)即字符为’\r’『carriage return』及(0AH)即字符为’\n’『new line』，代表通讯结束。 RTU 模式： 超过 10ms 的静止时段代表通讯结束。 8-12 Revision May, 2010 第八章 通讯功能|ASDA-AB 系列 范例： 下例乃以 C 语言产生 CRC 值。此函数需要两个参数： unsigned char* data; unsigned char length 此函数将回传 unsigned integer 型态的 CRC 值。 unsigned int crc_chk(unsigned char* data, unsigned char length) { int j; unsigned int reg_crc=0xFFFF; while( length-- ) { reg_crc^= *data++; for (j=0; j<8; j++ ) { if( reg_crc & 0x01 ) { reg_crc = (reg_crc >> 1)^0xA001; } else { reg_crc = (reg_crc>>1); } } } return reg_crc; } 个人计算机通讯程序范例： #include#include#include#include #define PORT 0x03F8 #define BRDL 0x0000 #define IER 0x0001 #define BRDH 0x0001 #define LCR 0x0003 #define MCR 0x0004 #define LSR 0x0005 #define MSR 0x0006 unsigned char rdat[60]; unsigned char tdat[60]={‘:’,’0’,’1’,’0’,’3’,’0’,’2’,’0’,’0’,’0’,’0’,’0’,’2’,’F’,’8’,’\r’,’\n’}; Revision May, 2010 8-13 第八章 通讯功能|ASDA-AB 系列 void main() { int I; outportb(PORT+MCR,0x08); outportb(PORT+IER,0x01); outportb(PORT+LCR,( inportb(PORT+LCR) | 0x80 ) ); outportb(PORT+BRDL,12); outportb(PORT+BRDH,0x00); outportb(PORT+LCR,0x06); for( I = 0; I<=16; I++ ) { while( !(inportb(PORT+LSR) & 0x20) ); outportb(PORT+THR,tdat[I]); } I = 0; while( !kbhit() ) { if( inportb(PORT+LSR)&0x01 ) { rdat[I++] = inportb(PORT+RDR); } } } 8-14 Revision May, 2010 第八章 通讯功能|ASDA-AB 系列 8.4 通讯参数的写入与读出 本伺服驱动器所有参数细目请参照『参数与功能』篇，经由通讯所能够写入或读出的参数说 明如下。 本参数共分五群：第一群属监控参数，第二群属基本参数，第三群属扩展参数，第四群为通 讯参数，第五群为诊断参数。 通讯写入参数： 本伺服驱动器使用通讯方式所能够写入的参数包括： 第一群除了第一项（P0-00）与第二项（P0-01）外，其余皆可 第二群全部（P1-00~P1-62） 第三群全部（P2-00~P2-65） 第四群全部（P3-00~P3-07） 第五群除了（P4-00~P4-04）外，其余皆可 兹将须注意的事项说明于后： 说明 （0301）更改新的通讯速度时传输速度写入新的设定值后，下一笔数据的写入将以新的传输 率传送数据。 （0302）更改新的通讯协议时通讯协议写入新的设定值后，下一笔数据的写入将以新的协议 值传送数据。 （0405）伺服寸动控制参数，其写入方式请参照『参数与功能』篇。 （0406）强制输出接点控制，本参数是方便使用者测试DO（Digit output）正常与否，使用 者可写入1、2、4、8、16以分别测试DO1、DO2、DO3、DO4、DO5，测试完成 后，请将本参数写入0，通知伺服驱动器已完成测试。 （0410）校正功能选择，若需更动须先至参数（0208）写入20（十六进位为14H）启动，之 后才可写入（0410）的值。 （0411 ~ 0421）本参数属硬件漂移量调整，出厂时已调校完成，并不建议随意更动，若需更 动请先至参数（0208）写入22（十六进位为16H）启动更改功能，之后才可 对（0411 ~ 0421）写入值。 通讯读出参数： 本伺服驱动器使用通讯方式所能够读出的参数包括： 第一群全部（P0-00~P0-17） 第二群全部（P1-00~P1-62） 第三群全部（P2-00~P2-65） 第四群全部（P3-00~P3-07） 第五群全部（P4-00~P4-23） Revision May, 2010 8-15 第八章 通讯功能|ASDA-AB 系列 （此页有意留为空白） 8-16 Revision May, 2010 ௐ˝ౢ 基本检测与保养 9.1 基本检测 检测项目 检测内容 定期检查伺服驱动器安装部位、伺服电机轴心与机械连接处的螺丝、 端子与机械部位的螺丝是否有松动。 一般检测 控制箱的间隙或通风扇设置，应避免油、水或金属粉等异状物的侵 入，且应防止电钻的切削粉落入伺服驱动器内。 控制箱设置于有害气体或多粉尘的场所，应防止有害气体与粉尘的 侵入。 制作编码器线材或其他线材时，注意接线顺序是否有误，否则可能 发生暴走、烧毁。 为防止触电，伺服驱动器的接地保护端子必需确实连接控制箱的接 地保护端子。如需配线时，请在电源切断 10 分钟后进行，或直接以 放电装置进行放电。 配线端子的接续部位请实施绝缘处理。 配线应正确，避免造成损坏或发生异常动作。 操作前检测 （未供应控制电源） 螺丝或金属片等导电性物体、可燃性物体是否存在伺服驱动器内。 控制开关是否置于 OFF 状态。 伺服驱动器或外部的回生电阻，不可设置于可燃物体上。 为避免电磁制动器失效，请检查立即停止运转及切断电源的回路是 否正常。 伺服驱动器附近使用的电子仪器受到电磁干扰时，请使用仪器降低 电磁干扰。 请确定驱动器的外加电压准位是否正确。 编码器电缆应避免承受过大应力。当电机在运转时，注意接续电缆 是否与机件接触而产生磨耗，或发生拉扯现象。 伺服电机若有振动现象，或运转声音过大，请与厂商联络。 运转前检测 （已供应控制电源） 确认各项参数设定是否正确，依机械特性的不同可能会有不预期的 动作。勿将参数作过度极端的调整。 重新设定参数时，请确定驱动器是否在伺服停止（SERVO OFF） 的状态下进行，否则会成为故障发生的原因。 继电器动作时，若无接触的声音或其他异常的声音产生，请与厂商 联络。 电源指示灯与 LED 显示是否有异常现象。 Revision May, 2010 9-1 第九章 基本检测与保养|ASDA-AB 系列 9.2 保养 „ 请在适当的环境条件下保管、使用。 „ 适时清理伺服驱动器及伺服电机外观，避免灰尘及污垢的附着。 „ 在擦拭保养中，请勿将机构部分拆解。 „ 适时清理伺服驱动器的吸气口与排气口，避免长时间在高温环境下使用，而造成伺服驱 动器故障。 9.3 机件使用寿命 „ 平滑电容器 平滑电容器若受到波动电流的影响会使其特性劣化。电容器的寿命主要是受周围温度及 使用条件的影响，但如果是在有空调的一般环境下进行连续运转时，可维持 10 年的寿命。 „ 继电器 开闭电流所导致的接点磨耗会导致接触不良。由于受电源容量所左右，故累积开关次数 为 10 万次的寿命。 „ 冷却风扇 在连续运转的情况下，一般在 2 ~ 3 年即达到使用标准寿命，必须进行更换。当检测时 若发生异常声音或振动时也必需更换。 9-2 Revision May, 2010 ௐȈౢ 异警排除 10.1 异警一览表 异警表示 异警名称 异警动作内容 过电流 主回路电流值超越电机瞬间最大电流值 1.5 倍时动作 过电压 主回路电压值高于规格值时动作 低电压 主回路电压值低于规格电压时动作 电机磁场位置异常 Z 脉冲所对应磁场角度异常 回生异常 回生控制作动异常时动作 过负载 电机及驱动器过负载时动作 过速度 电机控制速度超过正常速度过大时动作 异常脉冲控制命令 脉冲命令的输入频率超过硬件界面容许值时动作 位置控制误差过大 位置控制误差量大于设定容许值时动作 芯片执行超时 芯片异常时动作 编码器异常 编码器产生脉冲信号异常时动作 校正异常 执行电气校正时校正值超越容许值时动作 紧急停止 紧急按钮按下时动作 逆向极限异常 逆向极限开关被按下时动作 正向极限异 正向极限开关被按下时动作 IGBT 温度异常 IGBT 温度过高时动作 存储器异常 存储器（EE-PROM）存取异常时动作 芯片通讯异常 芯片通讯异常时动作 串行通讯异常 RS-232／485 通讯异常时动作 串行通讯超时 RS-232／485 通讯超时时动作 命令写入异常 控制命令下达异常时动作 主回路电源缺相 主回路电源缺仅单相输入 预先过负载警告 电机及驱动器根据参数 P1-56 过负载输出准位设定的百 分比，预先产生过负载警告动作 内部命令执行超时 内部命令执行发生问题 Revision May, 2010 10-1 第十章 异警排除|ASDA-AB 系列 异警表示 NOTE 10-2 异警名称 异警动作内容 芯片通讯错误 硬件故障导致芯片通讯错误 芯片通讯错误 硬件故障导致芯片通讯错误 若出现与上表内不同的异警信息时，请与当地经销商或技术人员联系。 Revision May, 2010 第十章 异警排除|ASDA-AB 系列 10.2 异警原因与处置 异警表示 ：过电流 异警原因 异警检查 异警处置 检查电机与驱动器接线状态或导 排除短路状态，并防止金属导体外 线本体是否短路 露 电机接线异常 检查电机连接至驱动器的接线顺 序 根据说明书的配线顺序重新配线 IGBT 异常 散热片温度异常 送回经销商或原厂检修 控制参数设定异常 设定值是否远大于出厂预设值 回复至原出厂预设值，再逐量修正 控制命令设定异常 检查控制输入命令是否变动过于 剧烈 修正输入命令变动率或开启滤波 功能 异警检查 异警处置 驱动器输出短路 ：过电压 异警原因 主回路输入电压高于额 用电压计测定主回路输入电压是 使用正确电压源或串接稳压器 定容许电压值 否在额定容许电压值以内（参照 11-1） 电源输入错误（非正确 用电压计测定电源系统是否与规 使用正确电压源或串接变压器 电源系统） 格定义相符 驱动器硬件故障 当电压计测定主回路输入电压在 送回经销商或原厂检修 额定容许电压值以内仍然发生此 错误 ：低电压 异警原因 异警检查 异警处置 主回路输入电压低于额 检查主回路输入电压接线是否正 重新确认电压接线 定容许电压值 常 主回路无输入电压源 用电压计测定是否主回路电压正 重新确认电源开关 常 电源输入错误（非正确 用电压计测定电源系统是否与规 使用正确电压源或串接变压器 电源系统） 格定义相符 Revision May, 2010 10-3 第十章 异警排除|ASDA-AB 系列 ：电机磁场位置异常 异警原因 异警检查 异警处置 编码器损坏 编码器异常 更换电机 编码器松脱 检视编码器接头 重新安装 ：回生错误 异警原因 回生电阻未接或过小 异警检查 确认回生电阻的连接状况 回生用切换晶体管失效 检查回生用切换晶体管是否短路 参数设定错误 异警处置 重新连接回生电阻或计算回生电 阻值 送回经销商或原厂检修 确认回生电阻参数（P1-52）设定 重新正确设定 值与回生电阻容量参数（P1-53） 设定 ：过负载 异警原因 异警检查 异警处置 超过驱动器额定负载连 可由驱动器状态显示 P0-02 设定 提高电机容量或降低负载 续使用 为 11 后，监视平均转矩[%]是否持 续一直超过 100%以上, 控制系统参数设定不当 1.机械系统是否摆振 2.加减速设定常数过快 电机、编码器接线错误 检查 U、V、W 及编码器接线 电机的编码器不良 1.调整控制回路增益值 2.加减速设定时间减慢 正确接线 送回经销商或原厂检修 ：过速度 异警原因 异警检查 异警处置 速度输入命令变动过剧 用信号检测计检测输入的模拟电 调整输入变信号动率或开启滤波 压信号是否异常 功能 过速度判定参数设定不 检查过速度设定参数 P2-34（过速 正确设定过速度设定 P2-34（过速 当 度警告条件）是否太小 度警告条件） 10-4 Revision May, 2010 第十章 异警排除|ASDA-AB 系列 ：异常脉冲控制命令 异警原因 异警检查 异警处置 脉冲命令频率高于额定 用脉冲频率检测计检测输入频率 正确设定输入脉冲频率 输入频率 是否超过额定输入频率 ：位置控制误差过大 异警原因 异警检查 异警处置 最大位置误差参数设定 确认最大位置误差参数 P2-35（位 加大 P2-35（位置控制误差过大警 过小 置控制误差过大警告条件）设定值 告条件）设定值 增益值设定过小 确认设定值是否适当 正确调整增益值 扭矩限制过低 确认扭矩限制值 正确调整扭矩限制值 外部负载过大 检查外部负载 减低外部负载或重新评估电机容 量 ：芯片执行超时 异警原因 芯片动作异常 异警检查 电源复位检测 异警处置 复位仍异常时，送回经销商或原厂 检修 ：编码器异常 异警原因 异警检查 异警处置 编码器接线错误 确认接线是否遵循说明书内的建 正确接线 议线路 编码器松脱 检视驱动器上 CN2 与编码器接头 重新安装 编码器接线不良 检查驱动器上的 CN2 与伺服电机 重新连接接线 编码器两端接线是否松脱 编码器损坏 电机异常 更换电机 ：校正异常 异警原因 异警检查 异警处置 模拟输入接点无正确归 量测模拟输入接点的电压准位是 模拟输入接点正确接地 零 否同接地电位 检测元件损坏 Revision May, 2010 电源复位检测 复位仍异常时，送回经销商或原厂 检修 10-5 第十章 异警排除|ASDA-AB 系列 ：紧急停止 异警原因 紧急停止开关按下 异警检查 确认开关位置 异警处置 开启紧急停止开关 ：逆向运转极限异常 异警原因 异警检查 异警处置 逆向极限开关按下 确认开关位置 开启逆向极限开关 伺服系统稳定度不够 确认设定的控制参数及负载惯量 重新修正参数或是重新评估电机 容量 ：正向运转极限异常 异警原因 异警检查 异警处置 正向极限开关按下 确认开关位置 开启正向极限开关 伺服系统稳定度不够 确认设定的控制参数及负载惯量 重新修正参数或是重新评估电机 容量 ：IGBT 温度异常 异警原因 异警检查 异警处置 超过驱动器额定负载连 检查是否负载过大或电机电流过 提高电机容量或降低负载 续使用 高 驱动器输出短路 检查驱动器输出接线 正确接线 ：存储器异常 异警原因 存储器数据存取异常 异警检查 参数复位或电源复位 异警处置 复位仍异常时，送回经销商或原厂 检修 使用通讯长时间写入,造 使 用 长 时 间 通 讯 写 入 时 , 是 否 将 复位仍异常时，送回经销商或原厂 成存储器数据存取异常 P2-30 设为 5,设定此值可防止连续 检修 写入存储器，而降低存储器寿命。 然而各参数的设定值于断电后不 保持与储存。 10-6 Revision May, 2010 第十章 异警排除|ASDA-AB 系列 ：芯片通讯异常 异警原因 控制电源异常 异警检查 检测及复位控制电源 异警处置 复位仍异常时，送回经销商或原厂 检修 ：串行通讯异常 异警原因 异警检查 异警处置 通讯参数设定不当 检视通讯参数设定值 正确设定参数值 通讯地址不正确 检查通讯地址 正确设定通讯地址 通讯数值不正确 检查存取数值 正确设定数值 ：串行通讯超时 异警原因 超时参数设定不当 异警检查 检查超时参数的设定 长时间未接收通讯命令 检查通讯线是否松脱或断线 异警处置 正确设定数值 正确接线 ：命令写入异常 异警原因 控制电源异常 异警检查 检测及复位控制电源 异警处置 复位仍异常时，送回经销商或原厂 检修 ：主回路电源缺相 异警原因 主回路电源异常 异警检查 异警处置 检查 RST 电源线是否松脱或仅单 确实接入三相电源，仍异常时，送 相输入 回经销商或原厂检修 ：预先过负载警告 异警原因 预先过负载警告 异警检查 异警处置 1. 确定是否已经过载使用 1. 请参考 ALE06 过负荷的异警 处置 2. 电机及驱动器根据参数 P1-56 过负载输出准位设定的百分比 2. 请将参数 P1-56 的设定值设 是否设定过小 大，或是将值设定超过 100, 取消此预先过负载警告功能 Revision May, 2010 10-7 第十章 异警排除|ASDA-AB 系列 ：内部命令执行超时 异警原因 异警检查 内部命令执行发生问题 检测及复位控制电源 异警处置 复位仍异常时，送回经销商或原厂 检修 ：芯片通讯错误 异警原因 异警检查 硬件故障导致芯片通讯 检测及复位控制电源 错误 异警处置 复位仍异常时，送回经销商或原厂 检修 ：芯片通讯错误 异警原因 异警检查 硬件故障导致芯片通讯 检测及复位控制电源 错误 10-8 异警处置 复位仍异常时，送回经销商或原厂 检修 Revision May, 2010 第十章 异警排除|ASDA-AB 系列 10.3 发生异常后解决异警的方法 ：过电流 需DI ARST清除 ：过电压 需DI ARST清除 ：低电压 电压回复自动清除 ：电机磁场位置异常 重上电清除 ：回生错误 需DI ARST清除 ：过负荷 需DI ARST清除 ：速度误差过大 需DI ARST清除 ：异常脉冲控制命令 需DI ARST清除 ：位置控制误差过大 需DI ARST清除 ：芯片执行超时 无法清除 ：编码器异常 重上电清除 ：校正异常 移除CN1接线并执行自动校正后清除 ：紧急停止 DI EMGS解除自动清除 ：逆向极限异常 需DI ARST清除或Servo Off清除 ：正向极限异常 需DI ARST清除或Servo Off清除 ：IGBT温度异常 需DI ARST清除 ：存储器异常 需DI ARST清除 ：芯片通讯异常 需DI ARST清除 ：串行通讯异常 需DI ARST清除 ：串行通讯超时 需DI ARST清除 ：命令写入异常 需DI ARST清除 ：主回路电源缺相 需DI ARST清除 ：预先过负载警告 需DI ARST清除 ：内部命令执行超时 需DI ARST清除 ：芯片通讯错误 需DI ARST清除 ：芯片通讯错误 需DI ARST清除 Revision May, 2010 10-9 第十章 异警排除|ASDA-AB 系列 （此页有意留为空白） 10-10 Revision May, 2010 第十一章 规格 11.1 伺服驱动器标准规格（ASDA-AB 系列） 机型 ASDA-AB 系列 100W 200W 400W 100W 200W 400W 750W 1kW 1.5kW 2kW 01 02 04 None 电 相数／电压 源 01 02 04 07 10 15 20 3kW 30 三相 170 ~ 三相：170 ~ 255VAC，50／60Hz ±5% 单相：100-10%~ 255VAC，50 115VAC+10z%， 单相：200 ~ 255VAC，50／60Hz ±5% ／60Hz ± 5% 冷却方式 50／60Hz±5% 2.0 3.4 6.2 0.8 1.3 2.6 4.7 6.2 8.0 9.1 13.6 Arms Arms Arms Arms Arms Arms Arms Arms Arms Arms Arms 自然冷却 风扇冷却 编码器分辨率／反馈分辨率 2500ppr／10000ppr 主回路控制方式 SVPWM 控制 操控模式 手动／自动 动态刹车 内建 连续输出电流 最大输入脉冲频率 差动传输方式：500Kpps，开集极传输方式：200Kpps 位 脉冲指令模式 脉冲+方向； A 相+B 相；CCW 脉冲+CW 脉冲 置 指令控制方式 外部脉冲控制／内部寄存器控制 控 指令平滑方式 低通及 P 曲线平滑滤波 制 模 式 速 度 控 电子齿轮比 电子齿轮 N／M 倍 N：1~32767／M：1:32767（1／50